舵機是用來干什么的

　　舵機是船舶上的一種大甲板機械。一般舵機的大小由外舾裝按照船級社的規范決定。舵機在船上是用來控制船尾的舵葉，進而控制船的前進方向。在船上一般是液壓的。選型時主要考慮扭矩大小，力矩大，抗沖擊力強。

　　船舶舵機是船舶上的重要組成部分，它一般是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構成。導彈姿態變換的俯仰、偏航、滾轉運動都是靠舵機相互配合完成的，因此它除了廣泛的應用在船舶以外，還被廣泛的應用在航天和其他的工程上面。

　　舵機的信號線有什么用

　　舵機都是用信號線的顏色來區分功能的，中間的紅色線是電源正極，棕色線是電源負極，剩下的橙色線是控制線。

　　舵機的工作原理

　　控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至于管內的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。

　　舵機的工作電壓和電流

　　每一款舵機都有自己的參數，如TR213舵機的工作電壓是4.8-7.2V，TR205 舵機的工作電壓是4.8-6V， 電壓不能超過這個范圍，否則會很容易燒壞舵機，在不清楚舵機工作電壓范圍的情況下，建議使用5V 給舵機供電。

　　舵機的工作電流是根據舵機的實際情況而定的，如TR213 舵機，在空載的時候電流幾乎為0，而在正常負載的情況下，電流在0.5A 左右，視實際情況而定。六足機器人需要18 個TR213 金屬舵機，需要提高的電流大概在8A 左右，如果電源功率不夠會影響舵機的性能，最常見的現象是，當一個舵機負載的時候，其他舵機會出現混亂，無規律的亂擺。

　　舵機的三根線區分

　　信號線接單片機I/0 口，由于舵機內部有驅動電路，所以可以直接用普通的單片機I/0 口直接控制;

　　電源正極，接輸入電源的正極;

　　地線，接輸入電源的負極;

　　備注： 如果控制部分和電源部分是分開的，兩者一定要共地。

　　舵機的規格和選型

　　當今使用的舵機有模擬舵機和數字舵機之分（具體差別見第節），不過數字舵機還是相對較少。下面的技術規格同時適用與兩種舵機。

　　舵機的規格主要有幾個方面：轉速、轉矩、電壓、尺寸、重量、材料等。我們在做舵機的選型時要對以上幾個方面進行綜合考慮。

　　轉速：

　　轉速由舵機無負載的情況下轉過60。角所需時間來衡量，常見舵機的速度一般在0.11/60‘~0.21S/60^之間。

　　轉矩

　　舵機扭矩的單位是KG.CM，這是一個扭矩單位。可以理解為在舵盤上距舵機軸心水平距離1CM處，舵機能夠帶動的物體重量。

　　電壓：

　　廠商提供的速度、轉矩數據和測試電壓有關，在4.8V和6V兩種測試電壓下這兩個參數有比較大的差別。如Futaba S-9001在4.8V 時扭力為3.9kg、速度為0.22 秒，在6 0V 時扭力為5.2kg、速度為0.18 秒。若無特別注明，JR 的舵機都是以4.8V 為測試電壓，Futaba 則是以6.0V 作為測試電壓。

　　舵機的工作電壓對性能有重大的影響，舵機推薦的電壓一般都是4.8V 或6V。當然，有的舵機可以在7V 以上工作，比如12V的舵機也不少。較高的電壓可以提高電機的速度和扭矩。選擇舵機還需要看我們的控制卡所能提供的電壓。

　　尺寸、重量和材質：

　　舵機的功率（速度X轉矩） 和舵機的尺寸比值可以理解為該舵機的功率密度，一般同樣品牌的舵機，功率密度大的價格高。

　　塑料齒輪的舵機在超出極限負荷的條件下使用可能會崩齒，金屬齒輪的舵機則可能會電機過熱損毀或外殼變形。所以材質的選擇并沒有絕對的傾向，關鍵是將舵機使用在設計規格之內。

　　用戶一般都對金屬制的物品比較信賴，齒輪箱期望選擇全金屬的，舵盤期望選擇金屬舵盤。但需要注意的是，金屬齒輪箱在長時間過載下也不會損毀，最后確是電機過熱損壞或外殼變形，而這樣的損壞是致命的，不可修復的。塑料出軸的舵機如果使用金屬舵盤是很危險的，舵盤和舵機軸在相互扭轉過程中，金屬舵盤不會磨損，舵機軸會在一段時間后變得光禿，導致舵機完全不能使用。

　　綜上，選擇舵機需要在計算自己所需扭矩和速度，并確定使用電壓的條件下，選擇有150%左右甚至更大扭矩富余的舵機。