會(huì)畫畫的智能小車，你有沒(méi)有想過(guò)自己也做一個(gè)這樣的機(jī)器人小車呢？

第一步：組件準(zhǔn)備

繪圖機(jī)器人涉及到許多不同的運(yùn)動(dòng)控制單元，以下是你所需要的組件清單：

電子組件：

Adafruit Pro Trinket 3V（也可以使用Arduino）

2個(gè)Geared 5V步進(jìn)電機(jī)

ULN2803達(dá)林頓驅(qū)動(dòng)器

面包板

16個(gè)母口對(duì)母口跳線

微型伺服電機(jī)

母口引腳頭

2個(gè)2 x AA電池盒

USB線

4顆AA電池

結(jié)構(gòu)件：

2個(gè)7/8“ ID x 3/16‘O型圈

5/8”腳輪軸承

10顆M3 x8毫米盤頭螺釘

4顆M3×6平頭螺絲

12顆M3螺母

3D打印組件：

滾珠軸承腳輪（文件）

機(jī)箱（文件）

2個(gè)車輪（文件）

2個(gè)步進(jìn)電機(jī)支架（文件）

伺服電機(jī)支架（文件）

套圈（文件）

第二步：配置開發(fā)壞境并寫入固件

配置開發(fā)壞境：驅(qū)動(dòng)下載安裝和相關(guān)配置方法點(diǎn)擊鏈接見Adafruit的網(wǎng)站。

將固件TIRL_Trinket_TEST.ino寫入到Trinket板中，另外值得一提的是，該固件和Arduino也是兼容的。

第三步：硬件拼裝

雖然理論上只要各個(gè)部件按照適當(dāng)順序連起來(lái)就能用，但是要保證繪圖機(jī)器人寫出的東西和計(jì)劃的一樣，還是應(yīng)該要對(duì)各個(gè)組件的安裝位置保持關(guān)注。

安裝電池殼

拼裝輪子

安裝步進(jìn)電機(jī)

安裝腳輪

接下來(lái)就要安裝電子控制部件了，這里有很多線要接，不要看花眼了！

首先將微控制器、達(dá)林頓去東區(qū)和開關(guān)安裝到面包板上。按圖所示進(jìn)行連接，連接好之后裝上電池并打開開關(guān)，可以看到板上的LED燈開始發(fā)光。

安裝接線頭并連接電機(jī)。

裝上畫筆，筆的位置調(diào)整可以通過(guò)手動(dòng)完成，也可以在軟件上進(jìn)行調(diào)整：

int PEN_DOWN = 170; // angle of servo when pen is down

int PEN_UP = 80; // angle of servo when pen is up

第四步：完成

安裝好了之后就可以進(jìn)行測(cè)試了。以上的測(cè)試固件TIRL_Trinket_TEST.ino只能畫出一個(gè)正方形，但這已經(jīng)足夠用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人的平衡了。

其它平臺(tái)

事實(shí)上，利用其它開發(fā)平臺(tái)（Arduino或樹莓派）也能打造出類似的繪圖小車，該創(chuàng)客就基于不同的平臺(tái)打造了不同的版本。

基于Arduino的繪圖小車

基于樹莓派的的繪圖小車