說激光測距之前，先從汽車道閘說起。下圖就是一個道閘的照片，咱們每個人每天都不知道見多少次了，這玩意跟激光測距有什么關系？

汽車道閘

一般故事的開頭都是“在很久很久以前”，我也俗套些，故事要從很久很久以前的13年說起，那還是個夏天。下次你們再看見道閘，特別是自動抬桿的道閘，觀察一下它的附近都有一塊重新鋪設的水泥地，其實那里埋的是線圈，進出各一個，用來檢測是否有車停下和是否汽車已駛出道閘。這個線圈在自動道閘里面是必需品，而且施工和維護都非常麻煩。尤其是一旦施工不當，遇到惡劣天氣，自動道閘只能被當做是普通道閘使用，再然后，售后就有的忙活了。好吧，痛點有了，現(xiàn)在就開始解決痛點了。

1人，就不能嘚瑟

我們當時能選擇的測距方案是紅外測距、超聲波測距和激光測距。其實紅外測距更應該叫紅外感應，這玩意你就見得更多了，尤其是老爺們，上廁所小解的自動馬桶就是用的紅外感應。但是它感應距離小，而且一想到用這個我們就想起沖水馬桶，就想起廁所，太不高大上，PASS。

超聲波測距其實是個不錯的方案。因為測距用在道閘通過時汽車的檢測，米級的量程，厘米級的誤差是超聲波可使用的范圍以內。當然它也有一定弊端，就是超聲波球面的發(fā)射體會帶來一定的誤差，但是可以通過算法來規(guī)避。當時幾乎已經(jīng)確定用超聲波進行測距了，然后領導說，好像激光測距誤差更低，PASS。

再然后，我們快掉到深淵里了~

那時候第一次接觸激光測距，剛開始就以為是簡單的、連初中生都能算得出來的距離=時間*速度，看了論文覺得不是這樣，還有個相位法測距。建模時也否定了時間飛行法不可能在簡單的系統(tǒng)上實現(xiàn)。領導說，超聲波測距太簡單了，而且它容易受環(huán)境干擾，甚至“聲波”可能被環(huán)境吸收。咱們要玩激光測距這種更深層次的應用，也是為了以后做精確測量做準備，而且我的性子又是越?jīng)]接觸過的干勁越大，當時就一嘚瑟，方案就選了激光測距。然后就把自己推向了深淵。

所以說，人，就不能嘚瑟。

2深淵來自于拆機

方案選定了，就開始預研了。其實當時也知道激光測距偏算法，所以在百度上和找在學校的師弟下載了一些論文，看了三四天的原理，自我以為能掌握的大概了，就選了低端、中端和高端三款激光測距儀進行拆機。說好聽點叫做逆向研究，其實就是抄板。抄了兩周的時間，除了一些小細節(jié)，原理圖主要部分都已經(jīng)完成了。看著它頓時就傻眼了，因為原理圖呈現(xiàn)的，跟在論文看到的那些，格格不入。這么說吧，看的那么多論文沒有一篇能跟實際電路能對應的上。但是直覺告訴我們，原理圖就是這樣，也是使用了相位法這種算法，兩者是對應的，只是還沒找到確切的對應關系。接著就開始“逆向研究”中端的測距儀，跟低端的原理圖類似，結果還是沒有跟論文對應起來。

你知道你自以為什么都懂了，但是一到應用上什么都看不懂的感覺嗎？這就是深淵。而且在一個多月的時間中，我都在深淵里。

3全波形研究

我先來解釋下這個全波形的概念吧，說直白點，就是用示波器抓取并存儲電路中所有關鍵節(jié)點的波形，特別是有時序關系的波形必須在同一時間抓取并對應。那一個多月的時間里，就是在抓波、研究算法怎么實現(xiàn)、再抓波再研究。發(fā)射部分能搞明白了，但是接收部分，尤其是混頻電路毫無頭緒。從希望到失望到快絕望，到后來都懷疑那些論文是不是都錯了。直到有一天，在APD反向高壓波形上看到了載波和混頻~~~~

我也賣個關子，預知后事如何，請聽下回分解。

注：我跟他學的，你們有怨氣找他，單田芳老師。