—性能躍升、生態擴展、開發者體驗全面升級—

我們隆重推出 RT-Thread v5.2.0！此版本不僅是內核技術的重大升級，更標志著生態擴展、開發者支持與社區協作的全方位提升。以下是本次更新的詳細內容與相關公布信息：

1

核心亮點：重新定義實時性與效率

原子操作與低功耗優化

a. 支持動態 Tick 補償，通過 rt_tick 設置任意值功能，實現休眠喚醒后系統時鐘的智能校準，典型場景下功耗顯著降低，尤其適用于電池供電的 IoT 終端設備。

b. 提升原子操作優先級，通過 RT_USING_STDC_ATOMIC 優先使用標準庫實現，增強多核場景下的數據一致性。

c. 全新 rt_completion 無鎖算法，定時器分辨率提升約12%，顯著提高并發場景下的響應效率，顯著優化傳感器數據采集與實時控制場景。

多核（SMP）架構升級

a. 新增非阻塞式 smp_ipi_call函數，支持多核間異步任務分發。

b. 移除冗余內存操作與鎖競爭，多核實時任務吞吐量顯著優化。

內存與資源管理

a. 修復 SLAB 內存管理器在 memcheck 和 memtrace 中的異常調用問題，增強內存泄漏檢測能力。

b. 在smart模式下啟用“回收線程“以修復線程掛起的bug。

新API與配置選項

a. 新增 rt_hw_cpu_id()接口，簡化多核環境下CPU核心標識獲取。

b. 分離 klibc 的 Kconfig 配置，新增 RT_USING_CI_ACTION 選項，支持更靈活的構建配置。

工具鏈與編譯支持

a. 引入 kerrno.h、kstring.h 和 kstdio.h 標準化頭文件，提升代碼兼容性。

b. 支持 rt_packed 屬性，優化結構體內存對齊效率。

代碼健壯性優化

a. 強化線程創建時的參數校驗，防止非法時間片參數導致的系統異常。

b. 修復 rt_exit_critical_safe 返回值誤用問題，確保臨界區保護邏輯可靠。

調試與診斷新利器

a. 新增CPU/線程使用率統計，支持動態生成資源占用熱力圖，助力快速定位性能瓶頸。

b. 引入 rt_interrupt_context 系列接口，規范中斷嵌套層級變量類型，提升中斷處理魯棒性。

c. 增強回溯服務，優化異常日志輸出格式，支持嵌套中斷上下文記錄。

2

關鍵模塊升級

驅動生態全面增強

a. 修復 virtio 網絡接收錯誤，提升虛擬化場景穩定性。

b. 傳感器框架新增電源檢測類型、傳感器設備查找功能，同步 sensor_v1 的更改、修復 sensor v2 首次探測傳感器設備時發生的錯誤。

c. USB 協議棧重構，CherryUSB v1.4.3 全面替換舊協議棧。

d. SPI/QSPI 穩定性提升，修復死鎖與配置異常、修復 spi 配置會執行兩次的問題、使 CS 引腳配置在系統中固定、統一軟件 SPI 配置、spi 設備驅動框架添加引腳初始化功能。

e. CAN 總線安全加固，修復內存溢出與中斷競爭問題。

網絡協議棧進化

a. AT 組件重大更新，支持 SERIAL_V2，優化大數據傳輸穩定性，修復at套接字信號量釋放異常。

b. LwIP 增強，新增多設備獨立 DNS 服務，新增以太網協議鉤子函數，支持定制化網絡協議擴展。

c. 套接字功能擴展，新增 SIOCGIFINDEX 命令與 ifindex 路由配置，強化網絡設備管理能力。

文件系統與存儲革新

a. DFS v1 修復 ISO9660構建、修復 cat 命令以輸出實際長度。

b. DFS v2 重磅升級，新增 procfs 支持，實時監控系統資源；修復 cromfs 內存越界，優化嵌入式只讀文件系統性能；支持pwrite/pread，提升數據庫類應用效率。

c. SDIO 驅動增強，支持 HS400模式與 UHS-I 高速傳輸，修復 ART-PI smart 無法讀取 emmc/sd 分區的問題。

開發工具鏈更新

a. DM 2.0設備模型支持ATA AHCI、reset controller、 hardware mailbox、PHY(外部)、SCSI 總線、DMA 管理、 IIO (工業I/O)、PCI/PCIe，支持 milkv-duo rt-smart，新增通用 sdhci 驅動，支持 pio&&sdma，新增 PWM cool fan，新增支持 AMP 模式 ，新增支持 AMP 中的 PIC mailbox。

b. Finsh 調試增強，新增線程綁核命令、控制臺動態切換，調試效率翻倍；

c. POSIX 兼容性提升，修復 C++11 thread_local 析構順序問題，優化 aio/mmap 接口，加速跨平臺應用遷移。

3

優化內核架構

AArch64架構性能突破

a. 優化高地址內存映射（>1GB），修復未映射漏洞。

b. 修復 rt_hw_secondary_cpu_bsp_start()多核啟動邏輯，支持動態棧切換。

c. 原子操作重構：采用高效內存屏障策略。

Arm Cortex-M實時性增強

a. 硬件線程支持，新增獨立中斷管理 API，允許定制化中斷策略。

b. C11 原子自旋鎖，減少鎖競爭開銷。

c. Cortex-M7 優化，啟用硬件原子操作。

RISC-V生態全面升級

a. 統一代碼架構，整合 RV64/32 啟動流程，修復信號處理棧錯誤，修復回溯中的參數傳遞問題，適配 common64。

b. MMU 強化，支持 ARCH_REMAP_KERNEL，修復 ASID 兼容性問題，助力高安全場景。

c. 向量計算支持，新增 RISC-V 向量指令集基礎框架，為 AI 邊緣計算鋪路。

4

生態擴展：更廣泛的硬件支持

新增硬件bsp支持

STM32：STM32H730、stm32h723-st-nucleo、stm32f407-lckfb-skystar、 stm32h7s7-st-disco、FK407M2-ZGT6。

Infineon：XMC7200。

HT32：ht32f53252。

HC32：lckfb-hc32f4a0-lqfp100。

MM32f526x：mm32f526x。

GD32：gd32e503v-eval、d32h759i-start。

Renesas：ra6e2-fpb、RZN2L-RSK、RZT2M-RSK、EtherKit。

Canaan：k230。

• HPMicro：hpm6800evk、hpm6e00evk。

5

開發者體驗：工具鏈全面進化

構建系統優化

a. 移除本地 kconfiglib，改用 pip install 一鍵安裝，依賴管理更干凈。

b. 新增 requirements.txt，Python 環境配置透明化，杜絕版本沖突。

d. 從 rtconfig.py 動態獲取參數，減少冗余配置。

開發者工具增強

a. 新增 compile_commands.json 生成，修復 scons --target=iar --dist 命令。

b. 新增 clang-format 配置，支持一鍵代碼格式化，統一團隊風格。

c. 新增 install_env 腳本，5 分鐘完成開發環境搭建，優化 env 工具鏈路徑解析。

前沿技術適配

a. 語言支持擴展，新增 Zig 目標支持，支持 C++更多源文件類型。

b. 使用 pkgs --update-force 強制更新，依賴鎖定更精準；設置 at_device 為嚴格模式，確保外設驅動穩定性。

6

Action

CI/CD效率飛躍

a. 新增多項BSP 至自動化構建流水線（bsp_buildings.yml）。

b. CI Runner 遷移至 Ubuntu 22.04，支持最新工具鏈與安全補丁。

代碼質量守護者

a. 新增 Cppcheck 深度集成，支持錯誤摘要與項目級掃描。

b. 支持 auto_utest 腳本，單元測試部署實時反饋。

7

文檔更新：讓學習更容易

Doxygen優化

a. 為組和頁面名稱添加前綴，創建框架以統一 markdown 和源代碼部分。

b. 介紹如何在 Ubuntu 上構建和運行 doxygen。

c. 為 doxygen 新增 pwm、touch、can、i2c、spi、pin、dac、rtc、adc 驅動示例。

嵌入式開發實戰指南

a. 更新 STM32 BSP 制作教程。

b. 圖解 SLAB 與 MEMPOOL 差異，新增碎片化治理實戰案例。

8

單元測試

測試覆蓋率飛躍

a. 新增 rt_memcpy、rt_memset、rt_memcmp 邊界測試用例，覆蓋 零拷貝、越界訪問、異常對齊 等嚴苛場景。

b. 新增 SMP 調度壓力測試、workqueue 異步任務穩定性驗證，確保多核并發場景零死角。

c. 新增 uassert_float_equal 與 uassert_float_not_equal，支持浮點誤差閾值配置，滿足高精度控制需求。

測試框架增強

a. 新增 uassert_ptr_equal、uassert_ptr_not_equal，修復嵌套宏輸出問題。

b. 移除線程測試冗余延遲，修復互斥鎖競爭條件并新增遞歸鎖測試案例。

注：版本日志內容較多，預知詳情可點擊鏈接查看版本發布日志

https://github.com/RT-Thread/rt-thread/blob/master/ChangeLog.md

9

開源貢獻：致謝全球開發者

本次版本凝聚 100+位開發者的智慧，特別鳴謝：polarvid, xhackerustc, RoboSchmied, tianshnegming, oxlm, xusiwei, zhkag, mysterywolf, Rbb666, Evlers, 0Bitbiscuits, atwwww, ToryMitchell911, kurisaW, liYony, flyingcys, xqyjlj, geniusgogo, Solonix-Chu, wdfk-prog, IceBear003, zmshahaha, qiujingbao, zealsoftstudio, Dyyt587, posfilu, LiKunZh, , BernardXiong, sp-cai, Stack Yuan, messigogogo, LZerro, Solonix-Chu, dongly, wirano, zihao-yuan, Eric-LGF, yandld, Yaochenger, QT-one, ComerLater, zmq810150896, xiao-mang, SCZeiDan, chengy2, youzuwei, sheltonyu, helloeagleyang, WKJay, luhuadong, WaterFishJ, xmaowu, JamieTx, meng-plus, unicornx, GuEe-GUI, heyuanjie87, LuiCheeHom, jiadingxu, rcitach, sakumisu, yangpengya, maosql, zhuzhuzhus, oxlm, andeyqi, hengchuan.qi, supperthomas, LTreeshu, 1413577909, kaidegit, childerxxx, messigogogogo, clow1710, hywing, imi415, sendu2wfdx, koendev, CXSforHPU, zx568073531, nxpyandld, CYFS3, Ryan-CW-Code, saviourxx, milo-9, hydevcode, zhangjing0303, 1078249029, diamant3, KunYi, Li-Dongze, skkily, XYX12306, drifting1024, judecumt, zdtyuiop4444, GorrayLi, liminghui12, Maihuanyi, tengmengchen, zzk597, Guozhanxin, vangao-gg, Lin-Chengqiu, godmial, yuqingli05, aka-adi, GibbyChan, newflydd, KennethLiu61, ziyu04, JOONH0o, directorhorse, wycwyhwyq, RCSN, lingfengPeng，對本次版本更新做出的貢獻。

（注：若您的名字未被列出，請通過公眾號留言，我們將立即補充致謝！）

10

版本發布工作致謝

此外，特別鳴謝參與 RT-Thread v5.2.0版本測試及版本發布的外部協作者們：

版本測試工作

在 RT-Thread v5.2.0版本的測試過程中，我們特別感謝來自全國多所高校的 2024屆 RT-Thread 夏令營學員 的積極參與和貢獻。這些學員不僅在學術上展現了扎實的專業知識，還在實際測試中體現了高度的責任感和團隊合作精神。以下是具體名單：

RT-Thread 2024屆夏令營學員

吳藝彬福建師范大學協和學院大三（測試內容：組件、驅動、軟件包）

曹顯嵩河南理工大學大三（測試內容：組件、驅動）

張國鋒廣州應用科技學院大四（測試內容：軟件包、驅動）

李東澤常州工學院大三（測試內容：軟件包、驅動）

申士堯河南理工大學大三（測試內容：驅動）

版本發布工作

在版本發布階段，特別感謝中科院 PLCT 實驗室的汪辰老師及其實習生團隊的鼎力支持。汪辰導師憑借其豐富的經驗和深厚的專業知識，為版本的發布提供了寶貴的指導和建議。實習生團隊在導師的帶領下，積極參與了版本的日志整理工作，確保了版本的順利發布。