前面兩節課程分別給大家介紹了“控制器連接、定時獲取軸狀態、軸坐標、控制器型號、軸參數設置、IO控制、Basic文件下載”（詳情點擊→LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（上））和手動控制、順序回零、總線功能（詳情點擊→LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（中））。

本節主要講解示教、加工、運動編輯和停止按鈕功能。

ZMC408CE 高性能總線型運動控制器

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；

4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；

8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；

9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；

ZMC408CE視頻介紹，點擊→“高性能EtherCAT總線運動控制器，帶你玩轉“8通道獨立PSO”應用場景”查看。

更多關于ZMC408CE的詳情介紹，點擊“推薦|8通道PSO的高性能EtherCAT總線運動控制器”查看。

PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；

2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；

3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；

5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補償控制，實現更高的加工精度；

PCIE464M視頻介紹，點擊→“超高速PCle EtherCAT控制卡PCIE464M，即刻提升高速高精智能裝備生產力!”查看。

更多關于PCIE464M的詳情介紹，點擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實時運動控制卡”查看。

ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡

ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網絡型運動控制卡，采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制，同時支持多種通信協議，方便與其他工業控制設備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統。

ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；

2.支持1路專用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務編程；

ECI2A18B視頻介紹，點擊→“【加量不加價】高性價比十軸脈沖運動控制卡ECI2A18B 讓您的設備在自動化行業內卷中脫穎而出！”查看。

更多關于ECI2A18B的詳情介紹，點擊“【加量不加價】正運動網絡型運動控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

??? 使用LabVIEW進行項目開發

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。

1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，并點擊進入。

2）選擇“01 PC函數庫V2.1”文件夾。

3）選擇“Windows平臺”文件夾。

4）選擇“LabVIEW文件夾”，里面有32位和64位的動態庫和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。

1）找到解壓的VI庫文件夾（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。

2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關閉LabVIEW軟件重新啟動。

3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數直接拖到面板上。

??? 示教功能

PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

??? 運動編輯功能

1.添加數據與修改數據

點擊添加數據，會把運動的類型和參數寫入數組中并顯示在界面上，例如添加直線插補運動。

選中要修改的運動行，點擊修改數據，會把要修改的運動類型和參數替換到數組中并顯示在界面上，例如把直線插補運動修改成圓弧運動。

添加數據按鈕跟修改數據按鈕是同一個事件處理，他們的程序框圖如下。

我們以直線插補為例，直線插補子VI會把直線插補數據編輯成一個數組和字符串，數組是用來保存運動數據，字符串是用來在界面顯示。

2.刪除單行與清除數據

刪除單行就是把選中那行數據從2維數組和字符串數組中刪除。

清除數據就是把界面顯示的字符串數組和數據寫入的2維數組初始化。

3.點擊暫停按鍵，通過For循環用運動暫停接口把4個軸的運動暫停，并改變一個布爾值，用于點擊啟動時，判斷是恢復被暫停的運動還是執行添加的運動，編輯界面的暫停按鍵和加工界面的暫停按鍵是同一個事件處理。

4.點擊啟動，通過一個布爾值判斷是恢復被暫停的運動還是執行添加的運動，執行添加運動是根據之前寫入數組的對應位置的值來判斷和使用需要運動接口和數據。

編程配方啟動子VI就是按2維數組寫入的1維數組的數據使用對應的運動接口，以直線編程為例。

5.超時事件去完成各種控件的變化顯示。

6.保存配方

點擊保存配方按鍵，會彈窗提示輸入列表框中顯示的配方名字，然后把數組數據保存成表格文件，把該文件名稱保存到字符串數組，文件名稱是保存配方時的日期+時間，最后跳轉到加工界面。

??? 加工功能

1.啟動加工

填寫計劃的加工次數，判斷是否暫停中，決定是恢復運動，還是使能加工啟動布爾、運動標號布爾和已完成次數清零。

因為加工多次需要前一次加工完成再發下一次加工的運動，而且還要顯示已完成次數和判斷是否完成全部加工，所以在超時事件中發送加工的運動命令。

（加工配方啟動子VI跟編程配方啟動子VI是差不多的，加工配方啟動子VI的詳細說明請看前面的編程配方啟動子VI的說明，在此不再贅述）

2.打包文本

點擊打包文本按鍵，會彈窗選擇文本文件存儲位置和填寫保存的文本文件名稱，讀取配方數據，然后把配方數據保存為文本文件。

（有默認的路徑）

3.讀取文本

點擊讀取文本按鍵，會彈窗選擇文本文件，然后彈窗填寫列表框中顯示的配方名稱，讀取文本數據，把數據保存成表格文件，把該文件名稱保存到字符串數組，文件名稱是保存配方時的日期+時間。

4.刪除配方

點擊刪除配方按鍵，會根據列表框選擇的行數，刪除對應的配方選擇界面的列表框中的配方名稱、字符串數組中的文件名稱和配方存儲文件。

5.打開配方

根據列表框選擇的行數使用字符串數組存儲的配方表格文件名稱合成文件路徑，然后獲取配方數據，并切換到編輯界面顯示配方數據。

打開配方子VI的處理步驟較多，這個就以直線插補作為例子。

??? 停止按鈕

1.手動界面和編輯界面的停止按鍵。

這兩個停止按鍵是同一個事件處理，給4個軸發送停止命令來停止軸運動，還給回零布爾賦值false和修改回零順序的值來停止超時事件的順序回零處理。

2.加工界面的停止按鍵。

這個停止按鍵在前面兩個按鍵的基礎上增加了給加工啟動布爾和運動標號2布爾賦值false來停止超時事件的加工處理。

3.教學視頻可點擊→“LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（下）”查看。

完整代碼獲取地址

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本次，正運動技術LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（下），就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。

審核編輯 黃宇