本文通過(guò)使用myCobot機(jī)械臂進(jìn)行QR碼視覺(jué)追蹤的實(shí)踐案例分析，介紹如何將 python 文件導(dǎo)入到 ROS 系統(tǒng)中。

一、引言

在過(guò)去的項(xiàng)目中，我主要使用 Python 獨(dú)立實(shí)現(xiàn)各種功能。然而，隨著機(jī)器人操作系統(tǒng) （ROS） 的日益普及，我逐漸意識(shí)到將這些項(xiàng)目集成到 ROS 中的眾多優(yōu)勢(shì)。ROS 提供的仿真環(huán)境不僅可以提高效率，還可以為項(xiàng)目測(cè)試提供安全且可擴(kuò)展的平臺(tái)。因此，在本文中，我將分享將基于 Python 的機(jī)械臂二維碼跟蹤系統(tǒng)引入 ROS 并在仿真環(huán)境中運(yùn)行該項(xiàng)目的過(guò)程。

二、項(xiàng)目準(zhǔn)備
1、硬件組件
M5Stack ESP32 基礎(chǔ)核心物聯(lián)網(wǎng)開(kāi)發(fā)套件
Elephant Robotics myCobot-6 DOF 協(xié)作機(jī)器人

Raspberry Pi 4 B 型
2、軟件應(yīng)用程序和在線服務(wù)
ROS 機(jī)器人操作系統(tǒng)

3、手動(dòng)工具和制造機(jī)


大象機(jī)器人 myCobot 280 M5Stack 2023

4、環(huán)境設(shè)置
對(duì)于本項(xiàng)目，建議使用以下開(kāi)發(fā)環(huán)境和依賴版本：

● 操作系統(tǒng)：Ubuntu 20.04 LTS

● ROS 版本：Noetic
● Python 版本：Python 3.8 或更高版本
● 庫(kù)版本要求：pymycobot 3.6 或更高版本
安裝關(guān)鍵依賴項(xiàng)
在終端中運(yùn)行以下命令以安裝必要的 Python 庫(kù)。

pip install stag-python
pip install opencv-python
pip install scipy
pip install numpy
pip install pymycobo

三、項(xiàng)目運(yùn)行
在 ROS 中創(chuàng)建 Workspace 和 Package
1.打開(kāi)終端并創(chuàng)建一個(gè)名為 catkin_ws 的新 ROS 工作區(qū)：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. 進(jìn)入 workspace 目錄并初始化：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 設(shè)置環(huán)境變量以確保 ROS 可以找到工作區(qū)

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source~/.bashrc

提示：此配置將在每次打開(kāi)新終端時(shí)自動(dòng)加載工作區(qū)設(shè)置。

創(chuàng)建 ROS 包

1. 在 src 目錄中，創(chuàng)建一個(gè)名為 qr_tracking 的新 ROS 包，其中包含所需的依賴項(xiàng)（例如 rospy 和 std_msgs）：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg qr_tracking rospy std_msgs

2.驗(yàn)證包創(chuàng)建。qr_tracking 目錄應(yīng)包含標(biāo)準(zhǔn)的 ROS 包結(jié)構(gòu)，包括 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件。

3. 更新依賴項(xiàng)：打開(kāi) package.xml 文件并確保包含以下依賴項(xiàng)：

  mycobot_280
  0.3.0
  The mycobot 280 package
 
  ZhangLijun
  ZhangLijun
 
  BSD
 
  https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros
 
  catkin
 
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  actionlib
  mycobot_description
  mycobot_communication
 
  mycobot_communication
  mycobot_description
 
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  actionlib
  joint_state_publisher
  joint_state_publisher_gui
  robot_state_publisher
  xacro
  joy
  rviz
  controller_manager
  python-tk
  mycobot_description
  mycobot_communication
 
  
     
  

4. 重新構(gòu)建工作區(qū)以應(yīng)用 ROS 包配置更新：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

確保在 ROS 包中正確配置了機(jī)械臂的 URDF 文件，以準(zhǔn)確顯示模型。
將 Python 文件導(dǎo)入 ROS 包
設(shè)置 scripts 目錄
在您的 ROS 包“qr_tracking”中，創(chuàng)建一個(gè)名為“scripts”的文件夾來(lái)存儲(chǔ) Python 腳本。使用以下命令：

cd ~/catkin_ws/src/qr_tracking
mkdir scripts

將你的 Python 文件（比如 'camera_detect.py'、'uvc_camera.py'、'marker_utils.py' 等）移動(dòng)到這個(gè) 'scripts' 目錄：

mv /path/to/camera_detect.py ~/catkin_ws/src/qr_tracking/scripts/
mv /path/to/uvc_camera.py ~/catkin_ws/src/qr_tracking/scripts/
mv /path/to/marker_utils.py ~/catkin_ws/src/qr_tracking/scripts/

修改 Python 文件以實(shí)現(xiàn) ROS 兼容性
為確保 Python 腳本與 ROS 兼容，您需要進(jìn)行一些調(diào)整，例如導(dǎo)入 ROS 庫(kù)、初始化 ROS 節(jié)點(diǎn)以及定義消息發(fā)布者/訂閱者。以 'camera_detect.py' 為例，以下是所需的主要修改：

1. 導(dǎo)入 ROS 庫(kù)

在 Python 文件的頂部，添加 'rospy' 的導(dǎo)入和任何必要的 ROS 消息類型：

import rospy
   from std_msgs.msg import String

2. 初始化 ROS 節(jié)點(diǎn)

在代碼開(kāi)始時(shí)初始化一個(gè) ROS 節(jié)點(diǎn)：

rospy.init_node('camera_detection_node', anonymous=True)

3. 定義 Topic 發(fā)布者/訂閱者 根據(jù)要求，定義發(fā)布者或訂閱者。例如，要發(fā)布 QR 碼檢測(cè)結(jié)果：

pub = rospy.Publisher('qr_detection', String, queue_size=10)
   rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

然后，您可以設(shè)置一個(gè)函數(shù)來(lái)檢測(cè) QR 碼并發(fā)布結(jié)果。例如：

# Assuming there is a function to detect QR codes
   def detect_qr_code():
       while not rospy.is_shutdown():
           # Detection logic here
           detection_result = "QR code detected"  # This is the detection result
           rospy.loginfo(detection_result)
           pub.publish(detection_result)
           rate.sleep()

代碼示例

下面是一個(gè)簡(jiǎn)化的代碼片段，顯示了如何在 'camera_detect.py' 中發(fā)布 QR 碼檢測(cè)結(jié)果：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
 
def detect_qr_code():
    pub = rospy.Publisher('qr_detection', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('camera_detection_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz
 
    while not rospy.is_shutdown():
        # Replace with actual detection logic
        detection_result = "QR code detected"  # Simulated detection result
        rospy.loginfo(detection_result)
        pub.publish(detection_result)
        rate.sleep()
 
if __name__ == '__main__':
    try:
        detect_qr_code()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

> 注意：通過(guò)運(yùn)行 'chmod +x ~/catkin_ws/src/qr_tracking/scripts/*.py' 確保 Python 文件是可執(zhí)行的。 配置 'CMakeLists.txt' 文件
CMake 配置概述
在 ROS 中，“CMakeLists.txt”文件是每個(gè)包的核心配置文件，指定如何編譯和安裝包中的文件。它包括編譯器選項(xiàng)、庫(kù)依賴項(xiàng)和安裝路徑等配置詳細(xì)信息。為了讓 Python 腳本充當(dāng) ROS 節(jié)點(diǎn)，我們需要對(duì)此文件進(jìn)行一些必要的調(diào)整。
修改 'CMakeLists.txt'
要使 Python 腳本在 ROS 中可執(zhí)行，請(qǐng)執(zhí)行以下步驟：

1. 添加 Catkin 構(gòu)建依賴
確保 'CMakeLists.txt' 包含一個(gè) 'find_package' 語(yǔ)句來(lái)定位 'catkin' 和必要的 ROS 依賴項(xiàng)，例如 'rospy' 和 'std_msgs'。下面是一個(gè)示例：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   project(mycobot_280)
   add_compile_options(-std=c++11)
 
   ## Find catkin and any catkin packages
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     rospy
     std_msgs
     actionlib
     image_transport
     cv_bridge
   )

2. 安裝 Python 腳本 使用 'catkin_install_python' 指定 Python 腳本的安裝路徑，并確保它們具有可執(zhí)行權(quán)限。假設(shè)您的 Python 腳本位于 'scrip

catkin_install_python(PROGRAMS
     scripts/follow_display.py
     scripts/slider_control.py
     scripts/teleop_keyboard.py
     scripts/listen_real.py
     scripts/listen_real_of_topic.py
     scripts/simple_gui.py
     scripts/follow_display_gripper.py
     scripts/slider_control_gripper.py
     scripts/listen_real_gripper.py
     scripts/detect_stag.py
     DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
   )

ts' 目錄中，請(qǐng)將以下部分添加到 'CMakeLists.txt'： 此命令將 Python 腳本安裝到 ROS 包的 binary 目錄下，并確保它們?cè)诰幾g后具有可執(zhí)行權(quán)限。 3. 添加依賴項(xiàng) 在調(diào)用 'catkin_package（）' 之前，請(qǐng)聲明依賴項(xiàng)以確保 ROS 正確解析它們。例如：

catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS std_msgs actionlib
   )

4. 完整示例 以下是 'CMakeLists.txt' 文件的示例配置：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   project(mycobot_280)
   add_compile_options(-std=c++11)
 
   ## Find catkin and any catkin packages
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     rospy
     std_msgs
     actionlib
     image_transport
     cv_bridge
   )
 
   ## Declare a catkin package
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS std_msgs actionlib
   )
 
   ## Include directories
   include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
 
   ## Install Python scripts
   catkin_install_python(PROGRAMS
     scripts/follow_display.py
     scripts/slider_control.py
     scripts/teleop_keyboard.py
     scripts/listen_real.py
     scripts/listen_real_of_topic.py
     scripts/simple_gui.py
     scripts/follow_display_gripper.py
     scripts/slider_control_gripper.py
     scripts/listen_real_gripper.py
     scripts/detect_stag.py
     DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
   )
 
   ## Install launch and config directories
   install(DIRECTORY launch DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
     PATTERN "setup_assistant.launch" EXCLUDE)
   install(DIRECTORY config DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})
 
   ## OpenCV requirements
   find_package(OpenCV REQUIRED)
   add_executable(opencv_camera src/opencv_camera)
   target_link_libraries(opencv_camera ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
   add_executable(camera_display src/camera_display)
   target_link_libraries(camera_display ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

通過(guò)這些修改，Python 腳本將成為 ROS 包的一部分，被賦予可執(zhí)行權(quán)限，并且可以使用 ROS 工具（如 'rosrun'）運(yùn)行。
本節(jié)對(duì)于指導(dǎo)用戶如何在 ROS 中編譯、啟動(dòng)和驗(yàn)證項(xiàng)目的功能至關(guān)重要。
6. 編譯和運(yùn)行
編譯工作區(qū)
配置 ROS 包的所有方面后，您需要編譯工作區(qū)以生成和配置必要的資源。
1. 確保您位于工作區(qū)的根目錄中：

cd ~/catkin_ws

2. 運(yùn)行 'catkin_make' 編譯工作區(qū)：

catkin_make

3.如果編譯成功，您應(yīng)該會(huì)看到類似于以下內(nèi)容的輸出：

[100%] Built target qr_tracking

啟動(dòng) Node

編譯完成后，您可以使用 rosrun 啟動(dòng) QR 碼跟蹤節(jié)點(diǎn)。

1. 確保已加載工作區(qū)環(huán)境變量，然后啟動(dòng)仿真模型：

cd ~/catkin_ws
   source devel/setup.bash
   roslaunch mycobot_280 detect_marker_with_topic.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200

2. 使用 'rosrun' 啟動(dòng) 'camera_detect.py' 腳本： rosrun qr_tracking camera_detect.py
您應(yīng)該會(huì)看到指示 ROS 節(jié)點(diǎn)已初始化的輸出，并且它將開(kāi)始發(fā)布 QR 碼檢測(cè)結(jié)果。
GitHub：
6.2.3 rivz Introduction and Use · GitBook