前期回顧

01RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹（1）

近年來，“功能安全”正在成為工業設備領域中實現系統安全性的可靠方法，在工業設備領域，可能會因為機器故障和事故的發生導致經濟損失，甚至造成人身傷害事件，從而對工廠運轉造成影響或引起社會關注。為了避免這些情況，“功能安全”的重要性與日俱增。在人與機器人協同作業來提高作業效率的進程中，設備安全性越發受到關注。因此，越來越多的設備制造商以滿足社會與用戶的要求和提高商品競爭力為目的，開始研究功能安全設備。

在本文中，我們將介紹工業領域功能安全應用之一的安全驅動設備，介紹如何使用瑞薩電子RZ/T2M Motor Solution Kit開發板，實現安全驅動器應用方案。

本文是RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹（2-1），將介紹如何搭建開發環境和開發流程以及演示測試。

一RZT2M準備

1.1解壓RZT2M固件包，生成CPU0，CPU1（空文件），other_3，other_4四個文件夾。

1.2解壓RZT2M SIL3軟件包，使用到RZT2M_Dual目錄下文件。

1.3將RZT2M SIL3軟件內容拷貝到固件包中的CPU1。

1.4解壓RZT2M FSoE軟件包，生成app1，app2，app4，app5四個文件夾。

1.5將RZT2M FSoE軟件包下的四個文件依次拷貝覆蓋固件包原文件。

1.6將固件包下RZT2M_SolutionKit_FWothers_3CPU1文件拷貝覆蓋RZT2M_SolutionKit_FWCPU1。

二使用SSC軟件生成EtherCAT源碼

2.1開始菜單打開ssc軟件

2.2點擊Import輸入選擇該路徑下的Renesas_RZT2_config.xml文件RZT2MRZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config

2.3選擇創建RZT2M工程

2.4生成代碼，將路徑設置如下，點擊Start生成Src文件代碼RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config

2.5下載安裝patch軟件http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/patch.htm，對生成的EtherCAT源碼打補丁，用戶管理員權限執行apply_patch.bat，成功結束后會在修改EtherCAT源碼以及源碼被拷貝到RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6applicationecat。至此，RZT2M的工程準備工作結束。

三RX72N準備

3.1解壓RX72N固件，生成others_3和others_4文件。

3.2將RX72N的SIL3軟件解壓。

3.3將該路徑下的PL-SW文件拷貝到RX72N固件目錄。

3.4解壓RX72N的FSoE軟件包。

3.5將RX72N的FSoE軟件包拷貝覆蓋到RX72N固件原文件。

3.6將固件包的SAMPLE_RXothers_3PL-SW拷貝覆蓋到SAMPLE_RXPL-SW，至此RX72N的工程準備結束。

四RZT2M工程編譯

4.1創建空白workspace文件，將章節3中所完成的RZT2M_SolutionKit_FW文件（路徑 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRZT2MiccarmRZT2M_SolutionKit_FW）拷貝到該workspace。打開IAR軟件，fileopen workspaceCPU1 RZT2M_Dual_cpu1.eww

4.2設置為debug模式，編譯工程，注意并不需要燒錄CPU1固件而是通過燒錄CPU0來加載CPU1固件。

4.3打開IAR軟件，fileopen workspaceCPU0cpu0.eww

4.4設置為release模式，編譯工程，編譯成功后會在CPU0文件夾里的CPU1_boot_bin里生成CPU1工程的二進制文件，在燒錄時CPU0時會連帶著CPU1的工程一起燒錄。

4.5使用I-Jet燒錄器連接開發板上20Pin接口，ProjectDownloadDownload active application開始燒錄。注意板子也支持Jlink，不過20Pin接口不是標準接口，需要特殊轉接線才可接Jlink燒錄器。

五RX72N工程編譯

5.1創建空白workspace文件，將章節4中所完成的SAMPLE_RX文件（路徑為 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRX72NSAMPLE_RX）拷貝到該workspace，使用e2 studio打開該workspace下的SAMPLE_RX工程。

5.2右擊工程屬性選擇toolchain。CCRX3.0.1是經過功能安全認證的編譯器版本。

5.3使用E2-lite連接開發板，如下圖所示，右擊工程，Debug AsDebug configurations設置如下，點擊Debug即可燒錄完成。至此固件燒錄完成，上電重啟，如果LED0509和LED1103閃爍，LED1101常亮，則表示軟件運行正常，但是EL6900安全模塊紅燈閃爍，需要在主站端對ErrAck信號進行復位操作，見后續介紹。