一、引言

這篇文章主要內容是關于如何在 Ros2 環境中構建在 Mac 上模擬 Mycobot 280 M5 的環境。

我寫這篇文章是因為相關可參考的文章不多，希望這篇文章可以給你一些幫助。

由于我是 ROS 新手，關于文章內容如果您有任何指教或補充，歡迎在下方留言和我們溝通。

二、準備工作與技術介紹

1、硬件組件

Elephant Robotics myCobot-6 DOF collaborative robot

myCobot 280系列機械臂是專門為研究、教育、技術應用和商業展覽而開發的6-DOF協作機器人。

2、環境配置

M3 MacBook Air

16GB RAM

三、項目運行

1、搭建ROS2環境

在Docker上搭建ROS2（Humble）環境

可以參考此鏈接搭建安裝了ROS2的Ubuntu圖形用戶界面環境 https://memoteki.net/archives/2955#index_id3

然后創建一個Docker容器

*如果你的mac使用的是M系列芯片，或者arm64

在設置Dock容器的共享內存時最好進行一些修改——通常共享內存默認是64MB，容量不大，所以建議至少應設置為2GB。

docker run -p 6080:80 --security-opt seccomp=unconfined --shm-size=2G tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble-amd64

成功啟動后，訪問http://127.0.0.1:6080/ 。此時 Ubuntu 應該已啟動。

2、構建 MoveIt2 環境

這一步是通過官方教程來完成的。

教程鏈接為：https://moveit.picknik.ai/main/doc/tutorials/getting_started/getting_started.html

按順序執行以下命令：

在 Ubuntu 終端中操作

source /opt/ros/humble/setup.bash

安裝rosdep（可能已安裝）

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

安裝colcon mixin擴展

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

安裝 vsctool

sudo apt install python3-vcstool

創建colcon工作空間

mkdir -p ~/ws_moveit/src

獲取MoveIt源代碼

cd ~/ws_moveit/src
git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit2_tutorials
vcs import --recursive < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

構建colcon工作空間

sudo apt remove ros-humble-moveit*
sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro humble -y

進行構建可能需要幾十分鐘到一個小時。

關于構建參數：

在Docker環境中，建議指定以下參數，以避免可能出現的內存不足問題。

--executor sequential：逐個進行構建

--parallel - workers 2：指定同時進行構建的數量

如果可以的話，也增加Docker共享內存來加快構建時間。

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release

源代碼

source ~/ws_moveit/install/setup.bash
echo ‘source ~/ws_moveit/install/setup.bash’ >> ~/.bashrc

3、關于構建中的錯誤

在構建中可能遇到各種錯誤，這里寫出部分注釋以供參考。

pick_ik錯誤

sudo apt-get remove ros-humble-pick-ik

ament_cmake錯誤

以特權用戶身份運行構建命令

su

4、讓mycobot模擬器與moveit2一起工作

參考以下鏈接來創作

https://www.youtube.com/watch?v=ZOIKEV_BCBE&t=566s

獲取ROS2的mycobot源

在ws_moveit/src下克隆

git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2.git

5、啟動設置助手

選擇創建新MoviIt

選擇mycobot的URDF并點擊loadFile

mycobot_ros2/mycobot_description/urdf/mhcobot_280_m5/mycobot_280_m5.urdf

機器的型號以及泵頭或攝像頭是否可用可以根據情況而定。

自碰撞設置（Self collision）

默認生成沖突矩陣。

虛擬關節設置（Virtual joints）

添加虛擬接頭，命名后保存它們。

定義規劃組（Planning Groups）

添加 Add Group

選擇求解器的kdl_kinematics_plugin

Kin. parameters file設置為3

添加關節

除g_base以外，均可添加添加鏈接

同上，增加g_base

添加姿態

使用滑塊創建姿態。

也可以之后再添加。

設置ROS2控制器

點擊“自動添加”

設置MoveIt控制器

點擊“自動添加”

添加作者和郵箱

生成并保存

保存在colcon工作空間的src目錄下

構建和安裝

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin release
. install/setup.bash

啟動

ros2 launch mycobot_move_it demo.launch.py

四、總結

通過以上步驟就可以使程序在模擬器中運行了。但是問題在于，在Mac系統上無法通過Docker使用USB，所以無法運行實際設備。如果你有關于本文的內容或者機械臂使用有任何觀點和疑問，歡迎留言和我們交流溝通。