談到智能工廠就不得不說智能物流，AGV小車作為智能物流的重要設(shè)備，是鏈接智能生產(chǎn)、智能工廠、智能物流的重要紐帶。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展，無需任何輔助定位標志的無軌激光AGV移動機器人應(yīng)運而生，使AGV的靈活性和柔性發(fā)揮到最大。無軌激光AGV移動機器人定位是實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵，無軌激光AGV通過各種傳感器件感知周圍環(huán)境，獲取自身位置信息，從而自主進行規(guī)劃、調(diào)整運行路徑。

AGV倉儲物流

AGV（Automated Guided Vehicle）機器人判斷貨物位置的過程主要依賴于其集成的多種傳感器、導(dǎo)航技術(shù)以及先進的控制系統(tǒng)。以下是AGV機器人判斷貨物位置的主要方法：

激光導(dǎo)航

原理：激光雷達發(fā)射激光束并接收反射回來的信號，通過測量從發(fā)射到接收的時間差計算出物體的距離，激光雷達以高頻率旋轉(zhuǎn)，獲取周圍環(huán)境的360度二維或三維點云數(shù)據(jù)，形成環(huán)境的數(shù)字地圖。

作用：利用SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)，AGV在初次運行時通過激光雷達掃描環(huán)境，創(chuàng)建環(huán)境的初始地圖，在運行過程中，激光雷達持續(xù)掃描環(huán)境，獲取實時點云數(shù)據(jù)，控制系統(tǒng)將實時點云數(shù)據(jù)與預(yù)先構(gòu)建的地圖進行匹配，通過算法計算AGV的當前位置和姿態(tài)，從而判斷貨物的位置。

激光AGV叉車

視覺導(dǎo)航

原理：利用相機或攝像頭捕捉周圍環(huán)境的圖像，通過圖像處理技術(shù)和深度學(xué)習(xí)算法識別物體、路標、貨物信息等。

作用：實現(xiàn)對周圍環(huán)境的精準感知，輔助AGV判斷貨物的位置。隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展，視覺傳感器在AGV中的應(yīng)用越來越廣泛，為實現(xiàn)更高級別的智能化提供了可能。

其他導(dǎo)航技術(shù)

如電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航等，這些技術(shù)也可以為AGV提供定位信息，但可能在精度、穩(wěn)定性或適用性方面有所不同。

不銹鋼AGV

距離傳感器

類型：如超聲波傳感器、紅外傳感器等。

作用：實時監(jiān)測AGV與貨物之間的距離，確保AGV以恰當?shù)乃俣群土Χ冉咏浳铩?/p>

光電傳感器

原理：由光電對管組成，當AGV到達目的地后，擋住紅外線，促使車輛發(fā)出控制信號。

作用：實現(xiàn)高精度的定位，幫助AGV準確地對準貨物位置。

AGV無人叉車

智能控制系統(tǒng)

接收來自傳感器和導(dǎo)航系統(tǒng)的信息，對AGV的動作進行精確調(diào)控。

通過復(fù)雜的算法和程序，根據(jù)實際情況快速做出決策，調(diào)整AGV的行駛速度、取放力度等參數(shù)。

路徑規(guī)劃與避障算法

接收來自傳感器和導(dǎo)航系統(tǒng)的信息，對AGV的動作進行精確調(diào)控。

實時檢測前方障礙物，并計算避障路徑，避免碰撞。

工作環(huán)境優(yōu)化

保持地面平整、減少雜物干擾等，以提高AGV判斷貨物位置的準確性。

貨物標識

在貨物上或周圍設(shè)置標識（如二維碼、條形碼等），以便AGV能夠快速識別并定位貨物。

AGV進電梯

然而，不管那種定位技術(shù)都沒有辦法解決所有問題，因此需要多種定位技術(shù)組合，來實現(xiàn)優(yōu)勢互補。激光AGV移動機器人定位采用先進的SLAM即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)，AGV機器人從未知環(huán)境的未知地點出發(fā)，在運動過程中通過重復(fù)觀測到的環(huán)境特征定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置構(gòu)建周圍環(huán)境的增量式地圖，從而達到同時定位和地圖構(gòu)建的目的。

審核編輯 黃宇