01 凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主動(dòng)凸輪、從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和機(jī)架組成。主動(dòng)凸輪的圓柱面上有一條兩端開口、不閉合的曲線溝槽或凸脊，從動(dòng)轉(zhuǎn)盤端面上有均勻分布的圓柱銷。當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，曲線溝槽或凸脊撥動(dòng)從動(dòng)盤上的圓柱銷，使從動(dòng)轉(zhuǎn)盤做間歇運(yùn)動(dòng)。

02 齒輪齒條傳動(dòng)

齒輪齒條工作原理是將齒輪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)辇X條的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)X條的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)辇X輪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

齒輪齒條機(jī)構(gòu)是由齒輪和齒條構(gòu)成的，齒輪前面我們有很詳細(xì)的講解。齒條分直齒齒條和斜齒齒條， 齒條的齒廓為直線而非漸開線（對(duì)齒面而言則為平面），相當(dāng)于分度圓半徑為無窮大圓柱齒輪。

齒條的主要特點(diǎn)：

（1） 由于齒條齒廓為直線，所以齒廓上各點(diǎn)具有相同的壓力角，且等于齒廓的傾斜角，此角稱為齒形角，標(biāo)準(zhǔn)值為20°。

（2） 與齒頂線平行的任一條直線上具有相同的齒距和模數(shù)。

（3） 與齒頂線平行且齒厚等于齒槽寬的直線稱為分度線（中線），它是計(jì)算齒條尺寸的基準(zhǔn)線。

03 帶傳動(dòng)

帶傳動(dòng)是利用張緊在帶輪上的柔性帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力傳遞的一種機(jī)械傳動(dòng)。根據(jù)傳動(dòng)原理的不同，有靠帶與帶輪間的摩擦力傳動(dòng)的摩擦型帶傳動(dòng)，也有靠帶與帶輪上的齒相互嚙合傳動(dòng)的同步帶傳動(dòng)。

04 齒輪傳動(dòng)

此結(jié)構(gòu)類似于汽車差速器，主要由左右半軸齒輪、兩個(gè)行星齒輪及齒輪架組成。

發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)軸進(jìn)入差速器，直接驅(qū)動(dòng)行星輪架，再由行星輪帶動(dòng)左、右兩條半軸，分別驅(qū)動(dòng)左、右車輪。差速器的設(shè)計(jì)要求滿足：（左半軸轉(zhuǎn)速）+（右半軸轉(zhuǎn)速）=2（行星輪架轉(zhuǎn)速）。當(dāng)汽車直行時(shí)，左、右車輪與行星輪架三者的轉(zhuǎn)速相等處于平衡狀態(tài)，而在汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)三者平衡狀態(tài)被破壞，導(dǎo)致內(nèi)側(cè)輪轉(zhuǎn)速減小，外側(cè)輪轉(zhuǎn)速增加。

05 縫紉機(jī)原理

大多數(shù)縫紉機(jī)的基本原理都是相同的。汽車的核心是內(nèi)燃機(jī)引擎，縫紉機(jī)的核心是線圈縫合系統(tǒng)?？p紉機(jī)只需將針部分穿過織物。在機(jī)針上，針眼就在尖頭的后面，而不是在針的尾端。針固定在針桿上，針桿由電機(jī)通過一系列的齒輪和凸輪牽引做上下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)針的尖端穿過織物時(shí)，它在一面向另一面拉出一個(gè)小線圈?？椢锵旅娴囊粋€(gè)裝置會(huì)抓住這個(gè)線圈，然后將其包住另一根線或者同一根線的另一個(gè)線圈。

06 機(jī)械手

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。