姿態規劃在機械臂控制中占有重要的地位，在編程操作時需要應用姿態變換平滑性的插值算法確保機械臂工具動作的柔和度。首先分析四元數法用作姿態描述和變換的數學基礎，然后應用四元數姿態插補算法SLERP 編程計算工具姿態變換的旋轉角度，用于準確地檢測工具角位移的精確度和重復精度，最后引入實例編程說明如何應用四元數姿態插補算法SLERP 和LERP 實現機器人工具姿態的平滑變換。
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姿態規劃在機械臂控制中占有重要的地位，在編程操作時需要應用姿態變換平滑性的插值算法確保機械臂工具動作的柔和度。首先分析四元數法用作姿態描述和變換的數學基礎，然后應用四元數姿態插補算法SLERP 編程計算工具姿態變換的旋轉角度，用于準確地檢測工具角位移的精確度和重復精度，最后引入實例編程說明如何應用四元數姿態插補算法SLERP 和LERP 實現機器人工具姿態的平滑變換。
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四元數用作姿態描述和旋轉變換
03
應用四元數檢測工具的角位移
04
結束語
審核編輯：劉清
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原文標題：【主題策劃】四元數在工業機器人編程操作中的應用
文章出處：【微信號：CADCAM_beijing，微信公眾號：智能制造IMS】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
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