硬件連接

ROS主控通過usb線連接到一個TTL電平轉換芯片，再由這個電平轉換芯片連接STM32芯片

電平轉換芯片可以通過PCB設計在STM32芯片的電路板上，也可以使用一個USB轉TTL的模塊。

為什么兩個控制器之間需要電平轉換芯片？

因為兩個控制器之間通信層次邏輯是不同的，所有需要電平轉換芯片。相當于兩個主控是兩種不同語言的人，電平轉換芯片相當于一個翻譯。

電平轉換芯片可以是：

• cp2102
• ch340
• PL2303
• FT232RL

軟件設置

硬件連接上之后，需要一個軟件設置

需要軟件設置原因：

ROS主控可能接入多個USB設備，或者接入兩個型號一樣的電平轉換芯片。

不同USB設備占用的ROS主控的端口號在每次上電時可能會不一致，這樣需要手動修改代碼中的配置參數，比較麻煩，也無法做到自啟動。

如果存在多個USB設備，但是每種USB設備的電平轉換芯片不一樣，那么我們可以根據芯片名稱來知道端口 號，但是如果有兩個芯片一樣的電平轉換芯片，則無法區分，這時候想做自啟動那么必須要進行下面步驟的軟件設置

軟件設置分為兩步：

• 第一步是更改電平轉換芯片的serial，
• 第二步是創建設備別名

更新電平轉換芯片的serial

首先在win環境下安裝更改芯片serial的軟件

CP21xx Customization Utility.exe

打開這個軟件，然后將芯片連接電腦的USB

然后將圓圈位置改為0002

然后點擊Program Device點完之后要等下，在Status Logging窗口中出現下面信息，才說明修改好了

創建設備別名

需要創建設備別名原因:

在運行一個ros程序的時候需要提供一個端口名，這個端口名一般是ttyUSBx，設備每次插拔對應的這個端口名它都會不一樣，需要創建一個設備別名，就是要將這個端口名來給它固定住。

重新插拔 USB1端口的設備后，變為：

可以看到變成了/dev/ttyUSB2

端口號發生了變化

創建設備別名需要寫一個腳本文件，如下：

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

解釋下上面的代碼

KERNEL==”ttyUSB* 不管是USB幾的設備都進行判斷

ATTRS{idVendor}==”10c4” 這里的idVendor ，在前面win上修改 serial的時候出現過，就是10c4

ATTRS{idProduct}==”ea60” 這里的idProduct，在前面win上修改 serial的時候出現過，就是ea60

ATTRS{serial}==”0002” 這里的serial，就是前面我們改過的，這里就根據這個值的不同，定義不同的設備別名

MODE:=”0777” 就是端口的權限

SYMLINK+=”stm32_controller” 這里的stm32_controller，就是取的設備別名。

所有上面第一行代碼的功能就是，將滿足這些條件的端口的設備名稱改為定義的設備別名。

腳本的文件名稱，取名為change_udev.sh。在執行前需要給這個腳本文件賦予權限。

sudo chmod 777 change_udev.sh

賦予權限后，再運行這個腳本

sudo ./change_udev.sh

這樣就運行了設備別名的設置，之后不管怎么插拔這兩個USB設備，系統都將會自動的將這兩個設備去給它賦予設置的設備別名。