創(chuàng)建一個Publisher

配置一個block，并向/location的節(jié)點發(fā)送一條geometry_msgs/Point類型的消息。

需要做到以下幾個步驟：

1.在MATLAB工具條中，選擇Home>Simulink來打開Simulink的起始頁。

2.在Simulink開始頁，單擊空白模型創(chuàng)建并打開一個新的Simulink模型。

3.在Simulink工具條中，選擇Simulation > Library Browser打開Simulink庫瀏覽器。單擊ROS工具箱選項卡（也可以在MATLAB命令窗口中輸入roslib）。選擇ROS庫。

4.將Publish塊拖到模型中。雙擊該塊以配置主題和消息類型。

5.為Topic源選擇Specify your own，并在Topic中輸入/location。

6.單擊 Message type后的Select按鈕。將出現(xiàn)一個彈出窗口。選擇geometry_msgs/Point，單擊OK關閉彈出窗口。