V90 PN 與 PLC 間通過(guò) PROFINET 連接，使用標(biāo)準(zhǔn)西門子 111 報(bào)文，PLC 控制 V90 PN 時(shí)使 用 FB284(SINA_POS)功能塊，主動(dòng)回零有以下 2 種方式：

1.1 通過(guò)參考點(diǎn)擋塊（回零開(kāi)關(guān)）及編碼器零脈沖回零，P29240=1 回零編程步驟如下：

(1) 設(shè)置 FB284 工作模式：ModePos=4

(2) 將參考點(diǎn)擋塊輸入信號(hào)（回零開(kāi)關(guān)）連接到功能塊管腳 ConfigEPos bit 6

(3) 設(shè)置 EnableAxis=1 使能軸

(4) 設(shè)置 ExecuteMode=1 執(zhí)行回參考點(diǎn)運(yùn)行，此時(shí)軸開(kāi)始回零運(yùn)行

回零運(yùn)行過(guò)程：軸加速到速度 p2605 搜索參考點(diǎn)擋塊。當(dāng)?shù)竭_(dá)參考點(diǎn)擋塊時(shí)（Pos_STW2.2：0→1），伺服電機(jī)減速到靜止?fàn)顟B(tài)。

此時(shí)，軸開(kāi)始反向加速到速度 p2608，當(dāng)離開(kāi)參考點(diǎn)擋塊后 （Pos_STW2.2：1→0），搜索編碼器的零脈沖，當(dāng)遇到編碼器第一個(gè)零脈沖，軸反向加速以 速度 p2611 運(yùn)行偏移距離 p2600 后停止在參考點(diǎn)，并將 p2599 設(shè)置成參考點(diǎn)的位置值，V90 數(shù)字量輸出信號(hào) REFOK =1。回參考點(diǎn)完成后功能塊管腳 AxisRef 狀態(tài)變?yōu)?1。

1.2 僅編碼器零脈沖，P29240=2 回零編程步驟如下：

(1) 設(shè)置 FB284 工作模式：ModePos=4

(2) 設(shè)置 EnableAxis=1 使能軸

(3) 設(shè)置 ExecuteMode=1 執(zhí)行回參考點(diǎn)運(yùn)行，此時(shí)軸開(kāi)始回零運(yùn)行

回零運(yùn)行過(guò)程：軸按照 P2604 定義的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2608 搜索編碼器 的零脈沖，搜索到零脈沖后，軸以速度 P2611 運(yùn)行偏移距離 p2600 后停止在參考點(diǎn)，并將 p2599 設(shè)置成參考點(diǎn)的位置值，V90 數(shù)字量輸出信號(hào) REFOK =1。回參考點(diǎn)完成后 AxisRef 狀 態(tài)變?yōu)?1 。

2、V90 驅(qū)動(dòng)器連接絕對(duì)值編碼器伺服電機(jī)的回零

絕對(duì)值編碼器回零有以下 3 種方式：

2.1 通過(guò) V-ASSISTANT 軟件設(shè)置 操作步驟：

(1) 設(shè)置參考點(diǎn)位置坐標(biāo)值（P2599）

(2) 執(zhí)行設(shè)置回參考點(diǎn)（P2507） 如圖 2-1 所示。

圖 2-1 通過(guò) V-Assist 實(shí)現(xiàn)絕對(duì)值電機(jī)回零

(3) 執(zhí)行保存參數(shù)到 ROM 中

2.2 通過(guò) BOP 面板

可通過(guò) BOP 功能菜單 "ABS"來(lái)設(shè)置絕對(duì)值編碼器的當(dāng)前位置至零位。操作步驟如圖 2-2 所示。注意：校準(zhǔn)位置值在參數(shù) p2599 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。

圖 2-2 通過(guò) BOP 面板實(shí)現(xiàn)絕對(duì)值編碼器的電機(jī)回零

2.3 通過(guò) FB287(SINA_PARA)程序塊編程的方式

FB287 功能塊如圖 2-3 所示

通過(guò) FB287 程序塊依次修改下列參數(shù)：

(1) P2599，設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)值

(2) P2507=2，執(zhí)行絕對(duì)值校準(zhǔn)

(3) 待 P2507=3 后，設(shè)置 P971=1 保存參數(shù)

3、直接設(shè)置參考點(diǎn)

通過(guò)此方法可以設(shè)置任意位置為坐標(biāo)原點(diǎn)。伺服電機(jī)必須處于”伺服使能”狀態(tài)且保持靜 止?fàn)顟B(tài)，此方法對(duì)增量和絕對(duì)值編碼器電機(jī)均適用，但需注意使用此方法執(zhí)行回零后軸的位 置值斷電無(wú)法保存。通過(guò)使用西門子標(biāo)準(zhǔn) 111 報(bào)文及 FB284 功能塊設(shè)置參考點(diǎn)的操作步驟如 下：

(1) 設(shè)置 FB284 工作模式：ModePos=5

(2) 設(shè)置 ExecuteMode=1 執(zhí)行回參考點(diǎn)，將當(dāng)前位置設(shè)置為 P2599 中的值 (3) 回參考點(diǎn)完成后 AxisRef 狀態(tài)變?yōu)?1

審核編輯：劉清