運動控制(激活)

運動控制功能模塊圖

運動控制(激活)功能模塊負責請求與自主車輛運動相關的推進變化,包括但不限于加速請求、制動請求和轉向請求。

責任包括:

?提供與各種外部執行模塊的接口,如電動助力轉向(EPS)、自動制動(ABS)、PRNDL變速箱齒輪選擇、牽引控制等。

?提供必要的中間件層來管理與外部執行模塊完整且足夠的接口,這些模塊具有不同的復雜性和能力級別。例如,外部執行模塊可以包括基于環境數據和條件的學習能力,或者它可以是一個簡單的、傳統的基于請求的系統。

?接收、管理和展示外部執行模塊呈現的車輛運動約束,并呈現給其他自動駕駛系統功能模塊。這可能包括聚合、同步、統計分析和封裝等活動。

?將目標軌跡轉換為針對外部模塊的適當執行請求,包括考慮自車運動輸入和外部執行器預測。

?根據需要為外部執行模塊進行預處理。

運動控制輸入:
?目標軌跡:**來自軌跡規劃的請求,是運動控制(激活)輸出的主要考慮因素。
?自車運動:**接收自主車輛姿態信息,與目標軌跡一起考慮以生成執行器請求。
?執行器反饋:**向系統暴露車輛運動約束。由于運動控制(激活)可以與各種外部執行模塊接口,此反饋在單位、格式、類型等方面將有所不同。

運動控制輸出:
執行器請求:**向多個外部執行模塊提供主要請求輸出。
車輛運動約束:**提供外部執行模塊的限制反饋,匯總后呈現給其他自動駕駛系統模塊,如軌跡規劃(路徑規劃)。