自車運動

自車運動功能模塊圖自車運動模塊估計車輛隨時間姿態(tài)（位置+方向）的變化。通過多種不同類型傳感器計算和改進的運動估計的融合，可以獲得比單一傳感器測量更準確可靠的估計。根據(jù)系統(tǒng)的不同，使用的輸入數(shù)量各異。更簡單的自車運動組件可能只處理IMU和底盤傳感器的數(shù)據(jù)。然而，更復雜的系統(tǒng)可能使用所有或子集的其他輸入來計算額外的運動估計，然后將其融合在一起。

自車運動輸入：

?規(guī)范|特征|對象：使用連續(xù)的感知數(shù)據(jù)序列來估計自車運動。估計可以基于具有不同計算復雜度的各種算法。例子是光流和基于CNN的估計器，利用像素級數(shù)據(jù)或已經(jīng)檢測到的特征。也可以利用已分類的對象與已知速度（例如護欄）。

?底盤傳感器數(shù)據(jù)：包含控制/執(zhí)行器反饋，改進自車運動估計。

?IMU數(shù)據(jù)：包含加速度計和陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)，提供自車運動估計。

?羅盤數(shù)據(jù)：提供絕對旋轉(zhuǎn)測量，改進自車運動估計。

?GNSS數(shù)據(jù)：從多個順序的地理空間位置讀數(shù)計算自車運動估計。

自車運動輸出：

?自車運動：提供自車運動估計使自動駕駛系統(tǒng)中的多個其他組件（例如感知或定位）能夠完成其任務。

路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃功能模塊圖
路徑規(guī)劃功能模塊提供算法來確定實時路徑以到達目標目的地。它接受駕駛員所需的目的地，并從車輛當前位置計算到達該目的地的最短路徑，同時考慮駕駛員偏好和交通條件。也稱為任務規(guī)劃，它負責將“從A到B”的期望任務分解成結(jié)構(gòu)化的道路片段，如所提供的地圖（典型示例是提供車道級子任務）所指定和定義的。一組車道級子任務被輸出，它們描述了車輛在每個交叉口的所需車道和轉(zhuǎn)向。此外，當車輛完成當前的車道級子任務時，它會自動計算下一組目標并提供下一個車道級子任務。在設有停止標志、交通燈或讓行要求的交叉口，該模塊參考來自感知系統(tǒng)的輸入來決定汽車是否可以進行到下一個提交。

路徑規(guī)劃輸入：

?V2X數(shù)據(jù)：用于接收交通信息或道路警報。

?地圖數(shù)據(jù)：計算路線。

?姿態(tài)：提供路線的起點。

?任務目標：指定目標目的地。

?交通狀況：提供自主車輛附近或路線計劃上的交通狀況的動態(tài)源信息。

?用戶路線偏好：提供約束路線選擇的偏好或規(guī)則。可能包括乘車服務或自主車輛本身保持在操作設計域內(nèi)或避免收費道路的約束。

?基于場景的路線約束：提供動態(tài)確定的路線約束，如封閉道路標志、高速公路上封閉的車道或用路障封閉的高速公路入口。

?基于操作域監(jiān)控的路線約束：由于需要保持在操作設計域內(nèi)而對路線進行約束。一個示例是由于缺乏路燈照明而在某些時間避免某些路線。

路徑規(guī)劃輸出：

?路徑計劃：提供自主車輛將要走的路線描述，包括適用的車道，以達到目標目的地。