場景理解

場景理解功能模塊圖場景理解功能模塊體現了負責“理解”當前駕駛場景的算法。如果自主車輛要在共享的駕駛空間中進行智能操縱，則有必要預測/預見該空間內其他實體的行動。場景或方案理解不僅僅是識別當前情況的“狀態”，還包括對其演變方式的預測。
此功能模塊中的算法可能能夠模擬多種因果場景，以幫助為自主車輛選擇最佳行動方案。然而，場景理解本身不會對自主車輛應該采取的行動做出任何決定，也不會選擇要模擬的行動方案。

場景理解輸入：

?地圖數據：提供當前駕駛場景中基礎設施的布局。對預測其他道路使用者/實體的意圖/行為有用。

?靜態對象：識別駕駛場景中對自主車輛和其他道路實體可能占用的可行駛空間有影響的不可移動對象。靜態對象可能具有動態變化的狀態，如交通燈變紅或收費站變為關閉。

?動態對象：用于預測當前駕駛場景可能如何演變，主要關注動態對象的軌跡和狀態變化。動態對象的一個預測示例是車輛剛打開左轉燈然后左轉。

?V2X數據：可能提供可以利用的信息來預見當前駕駛場景的演變，如即將改變的交通燈。

?自車運動：為預測引擎提供自主車輛自車運動信息。

?姿態：允許預測引擎在地圖上放置自主車輛。

?自主車輛假設機動：為預測引擎提供自主車輛的假設機動。這種機動可能會引發其他道路使用者的反應，需要預測。例如，改道可能會強迫該車道上迎面而來的另一個道路使用者進行危險制動。在行為規劃做出決定之前，可能會向場景理解功能模塊提交多個自主車輛機動假設。

場景理解輸出：?動態對象預測：用于安全計劃改變自主車輛當前軌跡。

?靜態對象預測：用于安全計劃改變自主車輛當前軌跡。

?基于場景的運動約束：根據駕駛場景條件約束自主車輛的運動。

?基于場景的機動約束：根據駕駛場景條件約束自主車輛的計劃機動。

?基于場景的路線約束：根據駕駛場景對自主車輛的路線規劃加以約束。

?場景數據：提供可以利用的集體駕駛條件視圖，以確保自主車輛在其設計參數內運行。