響應時間是指 plc 接收到一個輸入信號以后，到輸出控制信號所需的時間。當 CPU 接收到對應于輸入刷新周期的輸入信號時，用于響應的時間取決于掃描周期。

（1）單個 PLC 的最小 I/O 響應時間

當 PLC 恰巧在更新輸入的掃描階段優先接收到一個輸入信號時，響應最快。 此時響應時間等于 PLC 的掃描時間加上輸入 ON 延遲時間和輸出 ON 延遲時間，如圖1所示。

（2）單個 PLC 的最大 I/O 響應時間

當 PLC 恰好在更新輸入的掃描階段之后收到輸入信號，則響應時間最長。這是因為 CPU要到下一次掃描的末尾才能讀取輸入信號，所以最大響應時間是輸入 ON 延遲時間與輸出 ON延遲時間加兩次掃描時間之和，如圖2所示。

由圖2可知，輸入采樣（刷新）階段和輸出刷新階段都是在一個掃描周期的適當期間進行的，而且是集中輸入和集中輸出，這就導致了輸出信號對于輸入信號響應的滯后，響應時間最長為 2 個掃描周期。以歐姆龍公司的 C200Hα系列 PLC 為例，掃描 30K 步程序的周期是 33.7ms（條件：基本指令占 50%，MOV 指令占 30%，算術指令占 20%），則最長響應時間是 67.4ms。對于一般的工業系統，這種循環刷新所帶來的滯后時間是能夠接受的，但是對于要求快速響應的場合，則需要采取以下措施。

1）定時刷新。定時刷新是在用戶程序執行階段中，每隔一定時間對輸入映像寄存器進行一次刷新，從而減少了滯后時間。

2）執行刷新指令。有些 PLC 使用專用指令對某個輸入映像寄存器或輸出映像寄存器進行刷新。例如，歐姆龍公司的 C200Hα系列 PLC 的 I/O 刷新指令 IORF（97），用戶可隨時刷新指定的 I/O 單元。

3）執行指令即時刷新。歐姆龍公司的 CS1/CJ1 系列 PLC 與 CP1H PLC，常規的輸入指令是 LD、AND、OR、LD NOT、AND NOT 及 OR NOT，常規的輸出指令是 OUT 及 OUT NOT。常規的 I/O 刷新是指 CPU 的內存與 I/O 單元的狀態和數據交換，而即時刷新是對指令所訪問字（通道）的 I/O 單元進行狀態和數據交換，一個即時刷新包括指定通道的 8 個位（最左或最右 8 位）。即時刷新梯形圖如圖3所示，圖中支持即時刷新的指令為！LD 和！OUT。