在進行CAN總線通信前，應保證正確的總線配置，比如終端電阻。它是影響總線通信的重要組件，下面我們不考慮信號的完整性，只從信號幅度和時間常數方面分析不加終端電阻時的影響。

終端電阻添加要求

根據ISO11898-2對終端電阻的取值規定，必須在總線的首尾兩端各掛一個120Ω的終端電阻，即總線上加60Ω的終端電阻，而中間節點則不需要掛終端電阻，如圖1所示。

圖1 終端電阻

不加終端電阻時的影響

如圖2所示，假如我們按照ISO11898標準要求，使用CANScope測試時，加上60Ω的終端電阻，然后以250Kbps的波特率自發自收數據，可以看到報文可以正常發送，且關聯的波形也正常。

圖2加終端電阻CANScope自發自收現象

假如CANScope在不加終端電阻的時候，以250Kbps的波特率自發自收數據，如圖3所示，發送的數據都是幀ID錯誤，且關聯的波形也出現異常。

圖3未加終端電阻CANScope自發自收現象

對于報文數據，從關聯的波形數據可以看到，上升沿沒有任何問題，但是下降沿相對于加終端電阻的波形緩慢很多，一直未達到隱性狀態，這些是為什么呢？下面我們對其進行一一的解析。

1、為什么影響下降沿？

眾所周知，CAN總線的傳輸方式是差分傳輸方式，而總線電平的判斷，就是CAN收發器根據CANH和CANL線纜之間的差分電壓（CANH-CANL）來判斷的，總線上傳輸的電平信號只有兩種可能，一是顯性電平，二是隱性電平，其中顯性電平代表邏輯0，隱性電平代表邏輯1。

首先我們看一下CAN收發器的內部結構，如圖4所示：

圖4CAN收發器內部結構

當總線電平為顯性時，收發器內部的Q1、Q2處于導通狀態，此時CANH、CANL之間會產生壓差；當總線電平為隱性時，收發器內部的Q1、Q2處于截止狀態，此時CANH、CANL處于無源狀態，壓差為0。

所以當隱性狀態變為顯性狀態（上升沿）時，主要由收發器中的驅動模塊作用，當顯性狀態變為隱性狀態（下降沿）時，是通過整條總線與終端電阻放電產生的，所以總線的終端電阻是影響下降沿緩慢程度的主要物理因素。

2、下降沿為什么遲遲達不到隱性狀態？

前面提到，下降沿緩慢程度，受終端電阻的影響，是如何影響的，那這就和時間常數τ有關系了。我們知道，時間常數可由電容（C）和負載電阻（R）確定，即τ=RC，所以當總線上無終端電阻時，CANH和CANL之間的阻值很大，例如CANScope，在未加終端電阻時，測量的電阻值，約91KΩ左右，所以根據時間常數的公式，τ值會很大，所以無法快速消耗掉總線上寄生電容上的電能，從而導致下降沿緩慢，遲遲達不到隱性狀態。

圖5RC電路

3、為什么會產生錯誤幀？

如圖6所示，是圖3對應的示波器截圖，從圖中看出，當光標區域的ΔX為一個位，即4us時，差分信號在光標B處的電壓YB為3.341V，遠高于CAN規范中的隱性電平判斷上限值0.5V，顯性電平判斷下限值0.9V，所以此時的位被判斷為顯性位，而又由于時間常數遠大于250Kbps波特率下的位時間，所以會有超過5個位被判斷為顯性位，從而破壞了CAN規范中的填充規則，出現了幀ID填充錯誤。

圖6250Kbps波特率波形細節

為了加深對錯誤幀產生原因的了解，我們舉一個反例，看位時間遠大于無終端電阻情況下的時間常數時，會出現什么樣的現象。

下面以CANScope不加終端電阻，波特率為10Kbps進行自發自收為例，如圖7所示，CANScope報文列表中，無錯誤幀產生。

通過觀察同步的示波器截圖，如圖8所示，光標區域ΔX為45.6us時，差分信號在光標B處的電壓YB為0.4813V，又由于CANScope默認的采樣點是75%在光標區域之后，所以此時可正常判斷該位為隱性，從而不會導致錯誤幀的產生。

圖710Kbps波特率發送報文

圖810Kbps波特率波形細節

終端電阻添加的方法

在使用CANScope作為測量設備時，除了用戶自己外部添加終端電阻的方法外，還可以通過軟件配置給被測節點或網絡添加終端電阻，其添加的方法，會根據不同的PORT頭配件，選擇不同的配置方法。

當使用標配件P8251T、P1040T時，勾選圖9中的啟用終端電阻，即可在總線上添加120Ω的終端電阻；當選配件使用StressZ時，如圖10中的RHL，可根據需要設置對應的終端電阻。

圖9 標配件P8251T、P1040T終端電阻設置

圖10 選配件StressZ終端電阻設置

來源：ZLG致遠電子

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