有一個結構體用于描述隊列，叫做 Queue_t，這個結構體在文件 queue.c 中定義。

3、隊列創建

在使用隊列之前必須先創建隊列，有兩種創建隊列的方法，一種是靜態的，使用函數xQueueCreateStatic（）；另一個是動態的，使用函數

xQueueCreate（）。這兩個函數本質上都是宏，真正完成隊列創建的函數是 xQueueGenericCreate（）和

xQueueGenericCreateStatic（），這兩個函數在文件 queue.c 中定義。

函數 prvInitialiseNewQueue（） 用于隊列的初始化，此函數在文件 queue.c 中定義。

函數 prvInitialiseNewQueue（）中調用了函數 xQueueGenericReset（）來復位隊列。

比如我們創建一個有 4 個隊列項，每個隊列項長度為 32 個字節的隊列 TestQueue，創建成功的隊列如圖所示：

在創建的時候需要指定此隊列的用途，也就是隊列類型，一共有六種類型：

queueQUEUE_TYPE_BASE 普通的消息隊列

queueQUEUE_TYPE_SET 隊列集

queueQUEUE_TYPE_MUTEX 互斥信號量

queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE 計數型信號量

queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE 二值信號量

queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX 遞歸互斥信號量

4、向隊列發送消息

FreeRTOS 提供了 8 個向隊列發送消息的 API 函數：

5、隊列上鎖和解鎖

隊列的上鎖和解鎖是兩個 API 函數：prvLockQueue（）和 prvUnlockQueue（）。

6、從隊列讀取消息

有入隊就有出隊，出隊就是從隊列中獲取隊列項（消息），FreeRTOS 中出隊函數如表示：

具體的函數用法大家可以在用到的時候百度，這里就不詳細介紹了，大家知道有這些東西就行。其中最重要的是任務級和中斷級不一樣，在中斷處理函數中是由一套自己的

API 用的。