有時候，我們的飛控需要引入一些外部IO信號，比如：

01相機拍照反饋

單反相機熱靴接口的反饋信號，用于將照片拍攝的位置和時間保存到飛控的日志中；

02液位儀IO信號

植保無人機檢測剩余藥量是否低于警戒值；

03彈射檢測信號

通過一個金屬觸點彈片來檢測無人機是否從發射架上彈射出去，對于一些需要延遲開啟推進電機的應用比較有用。

硬件基礎

對于大部分運行APM固件的飛控來講，其第9通道以后（含）的PWM輸出通道同時也支持作為GPIO輸入，當然，部分飛控硬件的前8個通道也支持作為GPIO輸入，這與飛控的硬件架構相關。

如下圖所示，此飛控的PWM1~PWM8使用了SN74LVC8T245這款芯片作為接口保護芯片，并且將此芯片的方向控制引腳固定拉低，從而這8個通道只支持作為PWM輸出或者GPIO輸出。

如下圖所示，其PWM9~PWM16通道使用了TXS0108ERGYR這款芯片作為接口保護芯片，這款芯片支持自動切換各個通道的方向的功能，因此這8個通道既可以作為PWM輸出，也可以作為GPIO輸入。

軟件編程

APM固件的GPIO輸入功能的使用是非常簡單的，如下面的例子所示：

// 第一步，將GPIO50設置為輸入模式
hal.gpio- >pinMode(50, HAL_GPIO_INPUT);


// 第二步，將GPIO50設置為內部上拉（可選，可以不上拉；如果要下拉，則第二個參數設置為0）
hal.gpio- >write(50, 1);


// 第三步，讀取GPIO50的狀態，返回值為0表示低電平，為1表示高電平
uint8_t gpio_state = hal.gpio- >read(50);

注意，例程中的“50”是“軟件層面”的GPIO號，不是STM32單片機“硬件層面”的GPIO號， 并且各個飛控的定義不同。此值的定義在APM源代碼“Libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/飛控硬件名/hwdef.dat”中，下圖為原版Pixhawk對于GPIO號的定義：

參數設置

對于最新的APM固件，“BRD_PWM_COUNT”這個參數已經被刪掉了，因此不需要設置這個參數。

SERVOx_FUNCTION：設置為-1。注意，AUX OUT引腳的標號在參數表中是從9開始依次遞增的，如AUX OUT 1引腳對應SERVO9，AUX OUT 2引腳對應SERVO10，依次類推。

你看的沒錯，只需要設置這一個參數即可，非常簡單。

結語

以上就是APM固件GPIO輸入功能的使用方法，希望對對大家有所幫助，