近些年來(lái)，隨著自動(dòng)控制領(lǐng)域的發(fā)展，攝像鏡頭的工藝和視覺(jué)識(shí)別算法越來(lái)越完善，基于這一基礎(chǔ)，無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤技術(shù)成為炙手可熱的研究領(lǐng)域。什么是無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤技術(shù)呢？首先無(wú)人機(jī)通過(guò)攝像頭進(jìn)行視頻采集，對(duì)采集的信息進(jìn)行存儲(chǔ)，并通過(guò)算法識(shí)別設(shè)定的跟蹤目標(biāo)，執(zhí)行預(yù)設(shè)任務(wù)。目前無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤技術(shù)已經(jīng)廣泛運(yùn)用在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，軍事科研，物流運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域。

在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)視覺(jué)追蹤系統(tǒng)運(yùn)用在識(shí)別農(nóng)作物的生長(zhǎng)情況中，進(jìn)行高空灌溉、驅(qū)趕害蟲(chóng)等自動(dòng)化農(nóng)業(yè)管理；在民用領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)通常使用視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)識(shí)別人體手勢(shì)，讓用戶通過(guò)手勢(shì)操控?zé)o人機(jī)的升降和擺動(dòng)；在生物調(diào)研領(lǐng)域，該技術(shù)更多是為了追蹤記錄野生瀕危動(dòng)物的生活習(xí)慣，維護(hù)生態(tài)系統(tǒng)平衡。

無(wú)人機(jī)跟蹤系統(tǒng)是如何組成的呢？首先，無(wú)人機(jī)通過(guò)高清攝像頭模塊，實(shí)時(shí)采集圖像數(shù)據(jù)，系統(tǒng)通過(guò)信號(hào)檢測(cè)模塊和圖像預(yù)處理模塊將圖片信息轉(zhuǎn)變成數(shù)字信息，然后通過(guò)數(shù)據(jù)采集與處理模塊進(jìn)行采樣、量化，并對(duì)各圖片參數(shù)進(jìn)行分析過(guò)濾；將分析結(jié)果與設(shè)定的跟蹤目標(biāo)比較，進(jìn)行圖像識(shí)別跟蹤；跟蹤的圖像信息可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)?a href="http://m.1cnz.cn/v/tag/107/" target="_blank">手機(jī)和電腦實(shí)時(shí)顯示。

無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤流程圖

基于米爾電子MYC-CZU4EV/5EV-V2核心板設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)，可以分為圖像信號(hào)采集、數(shù)據(jù)處理、信息展示三部分；圖像采集主要通過(guò)攝像頭收集圖像信息，再由FPGA芯片高速采集將圖片信息傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理單元，數(shù)據(jù)處理單元由VCU和MCU組成，負(fù)責(zé)將采集的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)算法把設(shè)定好的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注處理；而信息展示部分，則通過(guò)無(wú)線傳輸系統(tǒng)把信息同步顯示到無(wú)人機(jī)控制平臺(tái)和APP上面，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)視頻傳輸，掌握遠(yuǎn)程定位追蹤功能。

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MYC-CZU3EG/4EV/5EV-V2核心板，搭載功能全面的高規(guī)格Zynq UltraScale+ MPSoC芯片，其中芯片的PS端集成了APU ARM Cortex-A53處理器，RPU Cortex-R5處理器，頻率高達(dá)667MHz的Arm Mali-400 MP2（GPU）。需要注意的是，4EV/5EV芯片比3EG芯片多了一個(gè)視頻編解碼器單元 (VCU)，支持H.264/H.265編解碼。芯片搭載內(nèi)部存儲(chǔ)器，外部存儲(chǔ)器接口（DDR）和外設(shè)接口。這些外設(shè)接口主要包括USB總線接口，以太網(wǎng)接口，SD/eMMC接口，I2C總線接口，CAN總線接口，UART接口，GPIO等。高速接口如 PCIE，SATA，Display Port。

核心板圖片：

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板卡資料：

機(jī)械參數(shù)

底板資源