1.鼠標操作和鍵盤操作

1.1、鼠標中鍵點擊后移動鼠標，視角旋轉；

1.2、滾動鼠標中鍵，進行視角的縮放；

1.3、左鍵點擊三維環境中的物體，表示選中該物體進行下一步操作；

1.4、左鍵選中物體，再右鍵，顯示“移動操作坐標系”，在此時的狀態下，才可以對三維環境中的物體進行移動布局；

1.5、在三維環境的空白處雙擊鼠標左鍵，可將坐標系轉換成 World，雙擊對象自身，坐標系會轉換為其點擊部分的自身坐標系；

1.6、選中對象后，按下鍵盤上的“Space/空格鍵”，會隱藏當前選中對象，再按一次，又可顯示出來；

1.7、快捷鍵：“Critl+M”打開“示教 Machine”對話框；“Critl+N”打開“手動示教”對話框；“Critl+F”放大。

注意：

（1）鼠標的選擇方式有四種：None、By Pick、By Pick Box、By PickDynamic，在三維環境中的空白處右鍵，彈出對話框，在“Selected By Mouse”中可進行幾種鼠標選擇方式的切換；

（2）“By Pick”鼠標在三維環境中會顯示為一個“白色的正方形”，在這個鼠標選擇方式下，才可以選中物體，從而進行移動。

2.移動操作

簡單移動

2.1、選中要移動的對象，右鍵，出現“移動操作坐標系”，可通過手動拖動“移動操作坐標系”或者在“移動操作”面板中直接輸入坐標值來到達目標位置；

2.2、“移動操作坐標系”紅色為 X 軸，綠色為 Y 軸，藍色為 Z 軸，當選中哪個軸拖動時，相應選中的軸會變成黃色；

注意：

（1）選中移動對象后右鍵打開的“移動操作坐標系”出現的位置是其自身的 BasePoint 的位置；

（2）在移動對象時，要保證參考坐標系為 World，否則，在自身參考坐標下進行移動只會移動自身模型的位置。

3.使用輔助坐標移動

3.1、在三維環境的空白處右鍵，在彈出對話框“Compass Frame”中點擊“Show/Hide”，使其為勾選狀態；

3.2、使用智能捕捉點工具，在目標點處選取點，出現“指南針”坐標，在“World”坐標系下右鍵，使“移動操作坐標系”顯現出來，點擊“移動操作”面板上的“獲取指南針 X”，勾選后面的“Show”，在目的點會出現

3.3、同樣操作取消“Compass”坐標的顯示，選中要移動的物體，右鍵，使 之出現“移動操作坐標系”；

3.4、在“移動操作”面板上“參照世界”里將“參考坐標系”選為“Compass1”，點擊設置即可。

注意：

（1）“指南針 X”是可重復獲取的；

（2）若是重復使用“Compass1”的，在“參考坐標系”處要先選擇其他任意的參考坐標，再選擇“Compass1”，此操作的目的是對“Compass1”的坐標值進行刷新；

（3）在獲取玩點之后要牢記隱藏“Compass”，因為在“Compass”為顯示的狀態下，參考坐標系就自動參照“Compass”，因此所有對象的“移動操作坐標系”都會直接顯示在“指南針”坐標處，這可用于“移動操作坐標系”離移動對象很遠的情況下。

4.位置標定

下面以激光切割案例，來演示下如何標定工件的位置。

4.1、鼠標右鍵空白處，彈出菜單，將 Compass 打到顯示狀態

4.2、捕捉圓心，定位 Compass1、Compass2、Compass3。

4.3、重復第 2 步操作，將 Compass2、Compass3 顯示在其他圓心上。

4.4、打開 Calibrate Position 對話框

4.5、從左邊樹中，將 Piece1，IRB4600 分別拖放到 Calibrate Object 和ReferenceObject 中。

4.6、依次點擊對話框上三個 Compass 按鈕，獲取三個 Compass 相對于 Piece1的相對坐標值，然后輸入三個點在機器人坐標系下的位置坐標，點擊標定按鈕，完成 Piece1 的位置標定。

—THE END—