如何通過ABB機(jī)器人創(chuàng)建碼垛程序
1、什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2、如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3、如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個routine
在init 程序里，設(shè)置xyz方向個數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
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原文標(biāo)題：【干貨】如何通過ABB機(jī)器人創(chuàng)建碼垛程序
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