小海龜（Turtlesim）是ROS2中一個(gè)非常重要的入門級(jí)例程，通過海龜仿真，我們可以了解到很多ROS2的底層原理，涉及節(jié)點(diǎn)、話題、服務(wù)等核心概念。

安裝海龜仿真器

Linux：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

Windows：

默認(rèn)已經(jīng)安裝好

如果你不確定是否安裝成功，可以使用該命令檢查：

ros2 pkg executables turtlesim

看到如下內(nèi)容說明安裝成功：

啟動(dòng)海龜仿真器

終端中輸入如下命令啟動(dòng)海龜仿真器：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

很快可以看到一個(gè)打開的仿真器界面，里邊會(huì)隨機(jī)使用一個(gè)ROS2的logo作為顯示海龜?shù)奈恢茫?/p>

終端中可以看到海龜?shù)拿趾驮诜抡嫫髯鴺?biāo)系下的位置：

接下來讓海龜動(dòng)起來，打開一個(gè)新的終端，輸入如下命令：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 然后根據(jù)終端中的提示點(diǎn)擊鍵盤按鍵，即可控制小海龜運(yùn)動(dòng)啦，注意一定要讓鍵盤控制節(jié)點(diǎn)在激活狀態(tài)：

我們可以使用如下命令看看小海龜后臺(tái)到底運(yùn)行了哪些功能：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

安裝rqt工具

Linux：

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

Windows：

默認(rèn)已經(jīng)安裝 安裝完成后使用如下命令運(yùn)行：rqt 第一次打開的界面是空的，選擇Plugins > Services > Service Caller 這個(gè)插件是用來發(fā)布服務(wù)請(qǐng)求的，點(diǎn)擊刷新按鍵之后，可以看到系統(tǒng)當(dāng)前的所有服務(wù)。

選擇/spawn服務(wù)，雙擊下邊的數(shù)據(jù)項(xiàng)，填寫新產(chǎn)生海龜?shù)拿趾臀恢茫缓簏c(diǎn)擊“Call”，即可發(fā)送服務(wù)請(qǐng)求。注意名字一定不能和已有的海龜名字一樣，不然會(huì)有報(bào)錯(cuò)。

很快就可以在海龜仿真器當(dāng)中看到另外一只海龜啦！

產(chǎn)生的不僅是一只新的海龜，還會(huì)有“turtle2”對(duì)應(yīng)的話題、服務(wù)，可以說和turtle1是功能完全一樣的兩只海龜。

還可以嘗試另外一個(gè)服務(wù)/set_pen，通過設(shè)置畫筆，調(diào)整海龜軌跡的顏色。如下圖所示，設(shè)置畫筆的rgb值和寬度，點(diǎn)擊“Call”之后，再運(yùn)動(dòng)海龜就可以看到全新的軌跡效果啦。

大家一定會(huì)有一個(gè)問題，第二只海龜如何運(yùn)動(dòng)呢？仿真器默認(rèn)的鍵盤控制節(jié)點(diǎn)只能發(fā)布turtle1的話題，但是通過ROS的重映射（remapping）機(jī)制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)話題的重新命名。

在一個(gè)新的終端中輸入如下指令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

這里就把turtle1/cmd_vel這個(gè)話題名更改為了turtle2/cmd_vel，現(xiàn)在該節(jié)點(diǎn)就可以控制turtle2啦，不信在該終端中點(diǎn)擊鍵盤試一下。

參考鏈接：

https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim/