一

動作描述

1、分別介紹各個定位指令的使用規(guī)則；

2、使用定位指令控制伺服步進(jìn)，(以脈沖加方向的方式)；

3、M8029應(yīng)用注意事項(xiàng)。

二

硬件設(shè)備

1、三菱PLC ：FX3U-32MT；

2、步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)驅(qū)動器各一臺。

三

軟件

三菱編程軟件：GX Works2/ GX Works3

四

指令的介紹

首先使用輸出高速脈沖位置控制時，控制需要理解三個概念:

1、位置移動速度(脈沖頻率，每秒發(fā)送多少個脈沖)

2、位置移動距離(脈沖數(shù)量，脈沖數(shù)量對應(yīng)滑臺的距離)

3、位置移動方向(方向輸出或雙向脈沖，控制電機(jī)前進(jìn)或者后退)

1 PLSY

16位運(yùn)算指令PLSY,從輸出Y(D)·中輸出(S1)·個數(shù)頻率為(S2)·的脈沖串。

S1中指定頻率。允許設(shè)定范圍:1~32767(Hz)

S2中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～32767(PLS)

32位運(yùn)算指令DPLSY

輸出D中輸出[S1·+1、S1]個數(shù)頻率為[S2+1、S2]的脈沖串。

在[S1+1、S1]中指定頻率，使用高速輸出特殊適配器時，允許設(shè)定范圍:1～200,000(Hz)

在使用FX3G·FX3U·FX3UC本體PLC時，允許設(shè)定范圍: 1～100,000(Hz)

在[S2+1、S2]中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～2,147,483,647(PLS)

在指令中指定有脈沖輸出的Y編號，允許設(shè)定范圍:Y000、Y001 、Y002、Y003

絕對位置當(dāng)前值數(shù)據(jù)寄存器

1、當(dāng)前值是以原點(diǎn)為參考點(diǎn)的絕對地址值。工件移動時其數(shù)值隨工件移動而變化。其數(shù)值表示工件當(dāng)前位置。

2、當(dāng)PLC斷電時，當(dāng)前值寄存器的當(dāng)前值就會被清除而變0。

3、對不同系列的PLC，對應(yīng)不同的脈沖輸出口，當(dāng)前值寄存器的編號是不同的。

4、當(dāng)驅(qū)動條件成立時，執(zhí)行PLSY指令，從輸出口(Y0Y1Y2)輸出一個頻率為S1，脈沖個數(shù)為S2，占空比為50%的脈沖串，作定位控制命令用時，需要指定方向輸出口Y，PLSY沒有加減速時間設(shè)置，定位容易丟失脈沖或者過沖。

5、PLSY指令驅(qū)動后，采用中斷方式輸出脈沖串，因此不受掃描周期影響。如果在執(zhí)行過程中指令驅(qū)動條件斷并，輸出馬上停止，再次驅(qū)動后，又會從最初開始輸出。該指令一般用來控制伺服或者步進(jìn)電機(jī)的手動運(yùn)行。

6、把指令中脈沖個數(shù)設(shè)置為K0，則指令的功能變?yōu)檩敵鰺o數(shù)個脈沖串，如下圖1，圖2為對應(yīng)的特殊軟原件。

圖1

圖2

2 PLSV

S 輸出脈沖頻率或其存儲地址

D1 指定脈沖串輸出口，Y0或Y1指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口，

D2 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)。

指令前面加D，就是32位指令。

當(dāng)驅(qū)動條件成立時，從輸出口D1輸出頻率為S的脈沖串。電機(jī)轉(zhuǎn)向信號由D2口輸出，如S為正值，則D2輸出為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn)。如S為負(fù)值，則D2輸出為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

1、在脈沖輸出過程中，如果將S變?yōu)镵0，則脈沖輸出會馬上停止。同樣,如果驅(qū)動條件在脈沖輸出過程中斷開，則輸出馬上停止。

2、PLSV指令為可隨時改變脈沖的頻率，但在脈沖輸出過程中,最好不要改變輸出脈沖的方向(即由正頻率變?yōu)樨?fù)頻率或相反)。如果要變更方向，可先將輸出頻率設(shè)為K0,并設(shè)定電機(jī)充分停止時間，再輸出不同方向的頻率值。

3、PLSV指令的缺點(diǎn)是在開始，頻率變化和停止時均沒有加減速動作。這就影響了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的遞增，遞減速功能來實(shí)現(xiàn)PLSV指令的加，減速。

4、PLSV指令的缺點(diǎn)是在開始，頻率變化和停止時均沒有加減速動作。這就影響了指令的使用，因此，常常把'PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的遞增，遞減速功能來實(shí)現(xiàn)PLSV指令的加，減速。正常不做定位指令使用。

3PLSR

1、當(dāng)驅(qū)動條件成立時，從輸出口D輸出最高頻率為S1，脈沖個數(shù)為S2，加減速時間為S3，占空比為50%的脈沖串。加減速時間不能分開控制，PLSR脈沖指令以一定的頻率發(fā)出目標(biāo)值個脈沖，在指令中可以設(shè)置脈沖頻率、脈沖總數(shù)、和發(fā)出脈沖的輸出點(diǎn)；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點(diǎn)要另選一個普通開關(guān)點(diǎn)另外控制。方向信號先于脈沖指令給定，頻率和脈沖數(shù)設(shè)定。

2、輸出頻率S1的設(shè)定范圍是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，頻率設(shè)定必須是10的整數(shù)倍。2、輸出脈沖數(shù)的設(shè)定范圍是:16位運(yùn)算為110～32767，32位運(yùn)算為110～2147486947。當(dāng)設(shè)定值不滿110時，脈沖不能正常輸出。

3、M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合。當(dāng)M0斷開后，M8029自動斷開。

4、M8147：Y0輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開,用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；

5、M8148：Y1輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；

6、M8149：Y2輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；

7、D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器；

8、D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器；

9、D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 （針對FX1S）

4DRVA

S1 目標(biāo)的絕對位置脈沖量

S2 輸出脈沖頻率

D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1

D2. 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)

當(dāng)驅(qū)動條件成立時，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機(jī)以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動到位置為絕對位置值S1處。轉(zhuǎn)向由S1與當(dāng)前位置值比較確定，S1大于當(dāng)前值時，D2為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)S1小于當(dāng)前值時，D2為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

與DRVI指令相同

1、指令格式相同

2、特殊軟元件相同

3、速度與位置參數(shù)相同

4、運(yùn)行時序相同

5、電機(jī)的轉(zhuǎn)向信號都是指令自動完成

與DRVI指令不同

目標(biāo)位置表示不同

DRVI是用于相對于當(dāng)前位置的移動量來表示目標(biāo)位置，而DRVA是用相對于原點(diǎn)的絕對位置值來表示目標(biāo)位置。

指令中所指定的脈沖數(shù)量不同

DRVI指令中所指定的脈沖數(shù)量就是PLC輸出的數(shù)量。而DRVA指令中所指定的數(shù)量不是PLC實(shí)際發(fā)出脈沖的數(shù)量。其實(shí)際輸出脈沖數(shù)是與指令驅(qū)動前當(dāng)前值相運(yùn)算的結(jié)果。

暫停再驅(qū)動效果不同

DRVI指令暫停后再驅(qū)動不能繼續(xù)原來的運(yùn)行，而DRVA指令暫停后再驅(qū)動可以繼續(xù)原來的運(yùn)行。

5DRVI

S1 輸出脈沖量(位置移動距離)

S2 輸出脈沖頻率(位置移動速度)

D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1

D2 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口(位置移動方向), ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn).

相對定位，相對位移是指移位后位置坐標(biāo)與當(dāng)前位置坐標(biāo)的位移量。

位置控制三要素

1、位置移動方向(電機(jī)轉(zhuǎn)動方向)

2、位置移動速度(電機(jī)轉(zhuǎn)速)

3、位置移動距離(相對或絕對)

當(dāng)驅(qū)動條件成立時，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機(jī)以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動S1個脈沖數(shù)。轉(zhuǎn)向由S1的正、負(fù)確定。S1為正，D2為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn);S1為負(fù)，D2為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

最高速度

電機(jī)運(yùn)行時出最高速度，電機(jī)實(shí)際運(yùn)行速度必須小于該值。

最高速度存于寄存器D8147(高位),D8146(低位)中，其設(shè)定范圍為10—100kHZ。出廠值為100kHZ。

運(yùn)行速度，指令對運(yùn)行速度有如下限制:最低速度≤運(yùn)行速度<最高速度。

基底速度，電機(jī)運(yùn)行的起動速度，也即當(dāng)電機(jī)從位置A向位置B移動時，并不是從0開始加速,而是從基底速度開始加速到運(yùn)行速度。基底速度存于寄存器D8145，出廠值為0，基底速度是針對步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所設(shè)的速度參數(shù)，對伺服電機(jī)來說，基底速度可設(shè)為0。

加減速時間，加速時間指電機(jī)從當(dāng)前位置加速到最高轉(zhuǎn)速的時間。減速時間指電機(jī)從最高轉(zhuǎn)速下降到當(dāng)前位置的時間。

當(dāng)輸出脈沖頻率小于最高速度時，實(shí)際加減速時間要小一些。

1、指令驅(qū)動后，如果驅(qū)動條件OFF,則將減速停止，但完成標(biāo)志位M8029并不動作。

2、如果在指令執(zhí)行中改變指令的操作內(nèi)容，這種改變不能更改當(dāng)前的運(yùn)行。只能在下一次執(zhí)行時才生效。

3、電機(jī)的方向信號(D2)都是指令自動完成的，不需要在程序中另行考慮。

4、指令在執(zhí)行過程中，輸出的脈沖數(shù)以增量的方式存入當(dāng)前值寄存器。正轉(zhuǎn)時當(dāng)前值增加，反轉(zhuǎn)時則減少。所以相對位置控制指令又叫做增量式驅(qū)動指令。

6M8029

M8029指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志

M8329指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志

1．多個標(biāo)志位的程序（指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位M8029的例子)

對使用相同標(biāo)志位動作的應(yīng)用指令而言、將指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位M8029集中使用編程時，難于判斷哪個指令的執(zhí)行內(nèi)容導(dǎo)致標(biāo)志位控制執(zhí)行，此外也可能不能正常讀取各個指令相對應(yīng)的標(biāo)志位。

在應(yīng)用指令的正下方以外的位置中使用時．請參考下一頁的內(nèi)將。

2．在應(yīng)用指令的正下方以外的位置中任用的方法介紹

對多個應(yīng)用指令編程后，一般標(biāo)志位會根據(jù)各自的應(yīng)用指令的ON執(zhí)行進(jìn)行變化。

因此，想要在該指令的正下方以外的位置中使用時，先在應(yīng)用指令的正下方用一般標(biāo)志位，ON/OFF其他的位軟元件，然后將該觸點(diǎn)作為指令觸點(diǎn)使用。

在三菱FX系列PLC中數(shù)據(jù)寄存器D8000與輔助繼電器M8000之后屬于特殊的寄存器或是繼電器。這些特殊寄存器和繼電器都有特定的含義，如對于特殊繼電器，常用的有M8000，M8002。

M8029也是一個常用的特殊繼電器，它是指令執(zhí)行完成標(biāo)志。既在指令執(zhí)行完成后，輸出這個M8029信號。

因?yàn)镸8029是指令執(zhí)行完成標(biāo)志，那在編程時就可以用這個標(biāo)志做以下一些工作。判斷指令是否執(zhí)行完成，通過判斷M8029是否接通，可以判斷指令是否完成。

可以用這個標(biāo)志啟動下一個執(zhí)行指令，在程序中有時會有多個執(zhí)行指令，一個指令需要在前一個指令執(zhí)行完成后再去執(zhí)行，那就可以用上一個指令的完成標(biāo)志去啟動下一個指令。

（1）M8029雖是指令執(zhí)行完成標(biāo)志，但不是所有的指令執(zhí)行完都會輸出這個標(biāo)志，是部分指令，如手冊中提到的DSW(數(shù)值開關(guān))RAMP(斜坡信號)，以及在控制伺服、步進(jìn)電機(jī)時用到的定位指令或是脈沖指令。

（2）M8029要是在指令正常完成后才會輸出，如果是指令在執(zhí)行過程中，指令前面的條件不成立，造成指令沒有完全執(zhí)行完就停止執(zhí)行，則這個標(biāo)志不會輸出。

（3）M8029指令完成信號，只是一個脈沖信號，它只是在對應(yīng)的指令完成后的一個掃描周期時成立，在其后的掃描周期會斷開。這樣如果是監(jiān)控程序時肉眼去觀察這個信號有沒有接通是很難看到的，如果是編程時需要瞬時信號，那就可以直接用M8029信號，如果需要連續(xù)的信號，那可以用M8029置位一個信號。比如INCP 自加一指令來驗(yàn)證是否接通過。

（4）M8029作為指令執(zhí)行完成標(biāo)志，而一個正常的工程程序中可能有多個不同指令，即使是一個指令也可能是用到幾次，此時要注意這些指令執(zhí)行完成的標(biāo)志都是同一個標(biāo)志M8029，要避免一個指令的完成標(biāo)志對另一個指令完成標(biāo)志的影響，所以要在程序中要注意M8029要在各自的指令后面編寫。

在PLC中定位指令結(jié)束后，會輸出完成標(biāo)志M8029,可以用這個標(biāo)志判斷定位完成，然后進(jìn)行下一步動作。

定位指令中還有一個標(biāo)志M8147(Y0脈沖輸出中監(jiān)控)，對于FX3U/G是M8348。當(dāng)有脈沖輸出時有信號輸出。

M8029對應(yīng)結(jié)束后的一個周期，而且是正常完成后的標(biāo)志，所以用M8029作為標(biāo)志更嚴(yán)謹(jǐn)。

如果一步定位完成后，有例如電磁閥控制氣缸等動作，可以用M8029控制Y這樣的信號輸出。

如果一步定位完成后，有其它的定位動作，可以用M8029再次啟動定位指令。

如果一步定位完成后，有數(shù)據(jù)處理，那可以用M8029標(biāo)志進(jìn)行四則運(yùn)算。

五

程序思路及編寫

手動程序如下：

審核編輯 ：李倩