最近視覺抓件系統一直會出現抓取零件不到位的問題.下面我將分析一下問題出現的原應.

單相機測點,測量車身側圍外板B /內板B,計算出的車身整體偏差值是B柱的旋轉和變化量.因此對于車身整體的變化量存在偏差.零件大的組裝件容易出現這種問題.因此要區分對待側圍內板和側圍外部的抓取視覺的計算方法.

1.車身側圍內板:

應設置兩個相機對應機器人抓手上的定位銷附近,計算兩個定位空的偏差值.由于機器人抓手是固定的所以,要計算出兩空的變化對應車身坐標系的整體變化值.這樣計算出的機器人BASE坐標系下的偏差值最準確，機器人的抓取效果最好。

如果機器人抓手不使用定位銷定位，則可以使用一個相機的方法進行粗略抓取,問題會很少。

2.車身側圍外板:

側圍外板是一個整體件，用一個相機照車身B柱是沒有問題的.整體大件由于不需要搭接工藝,因此可以使用一個相機和定位銷定位抓取的方法.

如何保證每次抓取零件時的位置時一致的?

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6 ---接觸工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回測量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

使用大眾標準自帶的USER程序.

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P尋找零件

5: Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

改變抓件點的BASE程序.

審核編輯：劉清