你可能會(huì)好奇：FreeRTOS可以創(chuàng)建任務(wù)，也可以刪除任務(wù)，它是動(dòng)態(tài)分配的內(nèi)存嗎？

xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 6, NULL);

這個(gè)問(wèn)題如果要細(xì)說(shuō)，牽涉到的知識(shí)點(diǎn)比較多，下面挑幾個(gè)重要相關(guān)的內(nèi)容來(lái)解答這個(gè)問(wèn)題。

內(nèi)存靜態(tài)和動(dòng)態(tài)分配

內(nèi)存分配一般分為：靜態(tài)和動(dòng)態(tài)分配。

1.靜態(tài)分配內(nèi)存

什么叫靜態(tài)分配內(nèi)存？

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是在編譯的時(shí)候就分配的內(nèi)存。你可以理解為芯片上電，指定的某區(qū)域（地址）內(nèi)存就被占用了。

一般有幾種情況，比如：

啟動(dòng)分配堆棧：

Stack_Size    EQU     0x400

定義一個(gè)靜態(tài)變量，這個(gè)就是最好理解的一個(gè)例子：

static int a;

定義一個(gè)全局變量/數(shù)組等：

intchar;

2.動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存

什么叫動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存？ 與靜態(tài)分配對(duì)應(yīng)，動(dòng)態(tài)就是不確定在某個(gè)時(shí)刻分配的內(nèi)存。 最常見(jiàn)的就是某個(gè)函數(shù)定義一個(gè)局部變量，如果這個(gè)函數(shù)被調(diào)用，就會(huì)臨時(shí)分配一個(gè)內(nèi)存空間給這個(gè)變量，執(zhí)行完函數(shù)，這個(gè)內(nèi)存就被釋放了。

void UART_Send(char *p)
{
  char buf[10];
  //......
}

還有一個(gè)經(jīng)典的就是 malloc() 動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存函數(shù)，這個(gè)函數(shù)對(duì)于普通開(kāi)發(fā)者一般不建議使用，因?yàn)榇嬖谝恍氨锥恕薄? 比如：忘記使用 free() 釋放內(nèi)存，還有就是容易產(chǎn)生“內(nèi)存碎片”等。

梳理FreeRTOS內(nèi)存分配

1.全局?jǐn)?shù)組（堆棧）

FreeRTOS的內(nèi)存是在 FreeRTOSConfig.h 文件分配的一個(gè)全局?jǐn)?shù)組，這個(gè)內(nèi)存大小由用戶(hù)自己根據(jù)情況分配，比如：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE     ((size_t)(10 * 1024))

數(shù)組（堆棧）ucHeap：

這個(gè)數(shù)組是 FreeRTOS 系統(tǒng)的“堆棧”，創(chuàng)建任務(wù)、信號(hào)量、隊(duì)列等都會(huì)調(diào)用這個(gè)堆棧。

2.創(chuàng)建任務(wù)

FreeRTOS創(chuàng)建任務(wù)，分配堆棧大小，比如：128“字”

xTaskCreate(LED_Task, "LED_Task", 128, NULL, 6, NULL);

提醒：這里“字”是單位，比如：uint32_t

通過(guò)進(jìn)一步追蹤代碼，你會(huì)發(fā)現(xiàn)在“創(chuàng)建任務(wù)”函數(shù)中調(diào)用了【pvPortMalloc】函數(shù)分配內(nèi)存。

這是系統(tǒng)自定義的函數(shù)，并非標(biāo)準(zhǔn)的malloc函數(shù)。 看似是在“動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存”，實(shí)際是在“瓜分”上面定義的全局?jǐn)?shù)組（堆棧）。 具體如何“瓜分”的，可以參看“heap_4.c”源代碼（通過(guò)我們使用“heap_4.c”內(nèi)存分配方式，如果其他的可以參看對(duì)應(yīng)的源碼）。 其他創(chuàng)建信號(hào)量、隊(duì)列也是類(lèi)似原理。

3.刪除任務(wù)

FreeRTOS刪除任務(wù)，會(huì)調(diào)用“vPortFree()”函數(shù)釋放對(duì)應(yīng)的內(nèi)存。

這里會(huì)牽涉到 TCB(任務(wù)控制塊)，就是任務(wù)相關(guān)的這一塊數(shù)據(jù)。（這里不細(xì)說(shuō)，后面有機(jī)會(huì)再說(shuō)）。

FreeRTOS是動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存嗎？

看到這里，你能回答開(kāi)篇這個(gè)問(wèn)題了嗎？

答案：FreeRTOS不是動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存，只是模擬了動(dòng)態(tài)分配的方式，實(shí)際的內(nèi)存是靜態(tài)分配的。