18.2 相關寄存器

18.2.1 CAN主控制器：CAN_MCR

Bit 16：DBF：調試凍結

0：在調試時，CAN照常工作

1：在調試時，凍結CAN的接收/發送。仍然可以正常地讀寫和控制接收FIFO

Bit 15：bxCAN軟件復位

0：本外設正常工作

1：對bxCAN進行強行復位，復位后bxCAN進入睡眠模式。此后硬件自動對該位清0

Bit 7：時間觸發通信模式

0：禁止時間觸發通信模式

1：允許時間觸發通信模式

Bit 6：自動離線管理

0：離線狀態的退出過程是，軟件對INRQ位進行置1隨后清0后，一旦硬件檢測到128次11位連續的隱性位，則退出離線狀態

1：一旦硬件檢測到128次11位連續的隱性位，則自動退出離線狀態

Bit 5：自動喚醒模式

0：睡眠模式通過清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由軟件喚醒

1：睡眠模式通過檢測CAN報文，由硬件自動喚醒。喚醒的同時，硬件自動對SLEEP和SLAK位清0

Bit 4：禁止報文自動重傳

0：按照CAN標準，CAN硬件在發送報文失敗時會一直自動重傳直到發送成功

1：CAN報文只被發送1次，不管發送的結果如何

Bit 3：接收FIFO鎖定模式

0：在接收溢出時FIFO未被鎖定，當接收FIFO的報文未被讀出，下一個收到的報文會覆蓋原有的報文

1：在接收溢出時FIFO被鎖定，當接收FIFO的報文未被讀出，下一個收到的報文會被丟棄

Bit 2：發送FIFO優先級

0：優先級由報文的標識符來決定

1：優先級由發送請求的順序來決定

Bit 1：睡眠模式請求（在復位后該位被置1）

1：可以請求CAN進入睡眠模式，一旦當前的CAN活動結束，CAN就進入睡眠

0：使CAN退出睡眠模式

Bit 0：初始化請求

0：當CAN在接收引腳檢測到連續的11個隱性位后，CAN就達到同步，并為接收和發送數據作好準備了。為此，硬件相應地對INAK位清0

1：一旦當前的CAN活動結束，CAN就進入初始化模式。相應地，硬件對INAK位置1

18.2.2 CAN主狀態寄存器：CAN_MSR

Bit 11：CAN接收電平，該位反映CAN接收引腳的實際電平

Bit 10：上次采樣值，CAN接收引腳的上次采樣值（對應于當前接收位的值）

Bit 9：接收模式，該位為1表示CAN當前為接收器

Bit 8：發送模式，該位為1表示CAN當前為發送器

Bit 4：睡眠確認中斷，當SLKIE=1，一旦CAN進入睡眠模式硬件就對該位置1，緊接著相應的中斷被觸發軟件可對該位清0，當SLAK位被清0時硬件也對該位清0

Bit 3：喚醒中斷掛號，當CAN處于睡眠狀態，一旦檢測到幀起始位，硬件就置該位為1

Bit 2：出錯中斷掛號，當檢測到錯誤時，CAN_ESR寄存器的某位被置1，如果CAN_IER寄存器的相應中斷使能位也被置1時，則硬件對該位置1

Bit 1：睡眠模式確認

0：CAN退出睡眠模式

1：CAN模塊正處于睡眠模式

Bit 0：初始化確認

0：CAN退出初始化模式時

1：CAN模塊正處于初始化模式

18.2.3 CAN位時序寄存器：CAN_BTR

Bit 31：靜默模式（用于調試）

0：正常狀態

1：靜默模式

Bit 30：環回模式（用于調試）

0：禁止環回模式

1：允許環回模式

Bit 25~Bit 24：重新同步跳躍寬度，該位域定義了CAN硬件在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限，t RJW =t CAN ×(SJW[1:0]+1)

Bit 22~Bit 20：時間段2，該位域定義了時間段2占用了多少個時間單元，t BS2 =t CAN ×(TS2[2:0]+1)

Bit 19~Bit 16：時間段1，該位域定義了時間段1占用了多少個時間單元，t BS1 =t CAN ×(TS1[3:0]+1)

Bit 9Bit 0：波特率分頻器，該位域定義了時間單元tq的時間長度，t q =(BRP[9:0]+1)×tPCLK~

18.2.4 CAN發送狀態寄存器：CAN_TSR

Bit 31，Bit30，Bit 29：郵箱x最低優先級標志

當多個郵箱在等待發送報文，且郵箱x的優先級最低時，硬件對該位置1

Bit 28，Bit 27，Bit 26：發送郵箱x空

Bit 25~Bit 24：郵箱號

當有至少1個發送郵箱為空時，表示下一個空的發送郵箱號。

當所有的發送郵箱都為空時，表示優先級最低的那個發送郵箱號

Bit 23，Bit 15，Bit 7：郵箱x終止發送

Bit 19，Bit 11，Bit 3：郵箱x發送失敗

Bit 18，Bit 10，Bit 2：郵箱x仲裁丟失

Bit 17，Bit 9，Bit 1：郵箱x發送成功

Bit 16，Bit 8，Bit 0：郵箱x請求完成

18.2.5 CAN接收FIFOx寄存器：CAN_RFxR

Bit 5：釋放接收FIFO，輸出郵箱軟件通過對該位置1來釋放接收FIFO的輸出郵箱。如果接收FIFO為空，那么對該位置1沒有任何效果，即只有當FIFO中有報文時對該位置1才有意義。如果FIFO中有2個以上的報文，由于FIFO的特點，軟件需要釋放輸出郵箱才能訪問第2個報文，當輸出郵箱被釋放時，硬件對該位清0

Bit 4：FIFO溢出，當FIFO0已滿，又收到新的報文且報文符合過濾條件，硬件對該位置1，該位由軟件清0

Bit 3：FIFO滿，當FIFO0中有3個報文時，硬件對該位置1，該位由軟件清0

Bit 1~Bit 0：FIFO報文數目，表示當前接收FIFO0中存放的報文數目

每當1個新的報文被存入接收FIFO0，硬件就對FMP0加1

每當軟件對RFOM位寫1來釋放輸出郵箱，FMP就被減1，直到其為0

18.2.6 CAN過濾器主控寄存器：CAN_FMR

Bit 0：過濾器初始化模式

0：過濾器組工作在正常模式

1：過濾器組工作在初始化模式

18.2.7 CAN過濾器模式寄存器：CAN_FM1R

Bit 29~Bit 0：過濾器模式

0：過濾器組x的2個32位寄存器工作在標識符屏蔽位模式

1：過濾器組x的2個32位寄存器工作在標識符列表模式

18.2.8 CAN過濾器位寬寄存器：CAN_FS1R

Bit 29~Bit 0：過濾器位寬設置

0：過濾器位寬為2個16位

1：過濾器位寬為單個32位