許多系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括工業(yè)機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備和汽車，都對(duì)安全至關(guān)重要，需要能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)自身的操作故障，并以一種避免傷害使用它們的人的方式做出反應(yīng)。因此，創(chuàng)建一個(gè)基于處理器的系統(tǒng)來(lái)提供這種功能安全需要結(jié)合使用硬件錯(cuò)誤檢查、硬件自檢和系統(tǒng)冗余來(lái)提供這些系統(tǒng)所需的獨(dú)立于軟件的故障檢測(cè)和安全解決方案。幸運(yùn)的是，有可用的處理器可以處理安全關(guān)鍵系統(tǒng)所需的大部分硬件繁重工作。

基于處理器的系統(tǒng)對(duì)功能安全的需求正在上升，尤其是在汽車應(yīng)用中。即使拋開(kāi)自動(dòng)駕駛汽車的整個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，汽車也越來(lái)越依賴微處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵功能。防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制和轉(zhuǎn)向只是現(xiàn)在在處理器控制下具有重大安全意義的少數(shù)車輛功能。如果這些處理器中的任何一個(gè)犯了一個(gè)錯(cuò)誤而沒(méi)有被抓住，結(jié)果可能是致命的。

不幸的是，在基于處理器的設(shè)計(jì)中出現(xiàn)問(wèn)題的機(jī)會(huì)很多。如下圖所示，正確的代碼執(zhí)行需要許多系統(tǒng)元素才能正常工作。處理器及其所有內(nèi)部寄存器、程序和高速緩存存儲(chǔ)器、RAM 和它們之間的總線接口，以及系統(tǒng)電源和時(shí)鐘，都必須以精確的時(shí)序完美運(yùn)行。但正如任何無(wú)緣無(wú)故鎖定計(jì)算機(jī)的人都知道的那樣，系統(tǒng)中任何地方的任何一點(diǎn)變化都可能使整個(gè)操作脫軌。總線上任何線路上的噪聲故障、雜散的阿爾法粒子或宇宙射線撞擊（是的，它們確實(shí)發(fā)生，而且比人們想象的更頻繁）改變內(nèi)存或寄存器中的位、低電壓、時(shí)鐘漂移和許多其他來(lái)源可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰。

基于處理器的系統(tǒng)的核心為噪聲毛刺和其他單一事件擾亂提供了許多機(jī)會(huì)，以完全破壞正確的軟件執(zhí)行。

通過(guò)精心設(shè)計(jì)，此類錯(cuò)誤不太可能發(fā)生，但無(wú)法消除。因此，要使系統(tǒng)被認(rèn)為是安全的，它必須能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)到此類錯(cuò)誤并做出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)以減輕其影響。構(gòu)成適當(dāng)緩解的因素高度依賴于應(yīng)用程序，但檢測(cè)錯(cuò)誤的方法已經(jīng)成熟，并且在安全關(guān)鍵設(shè)計(jì)中很常見(jiàn)。例如，可以通過(guò)在每個(gè)事務(wù)中包含糾錯(cuò)編碼 (ECC) 或循環(huán)冗余校驗(yàn)(CRC) 數(shù)據(jù)來(lái)監(jiān)控系統(tǒng)總線上的事務(wù)。電壓監(jiān)視器可以監(jiān)視電源，看門(mén)狗定時(shí)器可以幫助監(jiān)視時(shí)鐘信號(hào)。

看門(mén)狗定時(shí)器還可以通過(guò)讓處理器定期重置定時(shí)器來(lái)提供正確的處理器操作的總體指示。如果處理器在該任務(wù)中出現(xiàn)故障，則一旦計(jì)時(shí)器用完，看門(mén)狗就會(huì)發(fā)送信號(hào)以提醒系統(tǒng)出現(xiàn)故障。然而，這涉及在頻繁的定時(shí)器復(fù)位的軟件開(kāi)銷和信號(hào)處理器故障的延遲之間進(jìn)行權(quán)衡。

然而，檢測(cè)故障只是功能安全的一部分。另一部分是以保持系統(tǒng)安全運(yùn)行的方式對(duì)故障做出響應(yīng)。此響應(yīng)不能完全基于軟件。您不能指望能夠使用無(wú)法緩解自身問(wèn)題甚至無(wú)法對(duì)警報(bào)做出反應(yīng)的處理器。必須有一個(gè)獨(dú)立的硬件機(jī)制。

多年來(lái)，各種體系結(jié)構(gòu)已經(jīng)發(fā)展，以在基于處理器的系統(tǒng)中提供這種獨(dú)立的機(jī)制。這些架構(gòu)包括使用帶有硬件檢查器的單個(gè)處理器，以及使用具有相同或不同類型的第二個(gè)處理器作為主單元的兩個(gè)處理器。第二個(gè)處理器可以獨(dú)立運(yùn)行，運(yùn)行相同或獨(dú)立的軟件，作為逐周期驗(yàn)證主處理器行為的試金石。不過(guò)，更流行的替代方案是讓第二個(gè)處理器與主單元同步運(yùn)行，使用相同的代碼和數(shù)據(jù)。但是，輔助處理器通常會(huì)在主處理器稍有延遲的情況下工作，以避免兩個(gè)處理器都受到系統(tǒng)總線上的瞬態(tài)錯(cuò)誤的影響。

已經(jīng)開(kāi)發(fā)了多種支持檢測(cè)和緩解隨機(jī)處理錯(cuò)誤的架構(gòu)。

這些架構(gòu)的共同點(diǎn)是需要對(duì)基本處理器設(shè)計(jì)進(jìn)行大量添加，包括比較硬件和可能的完整輔助處理器。多核處理器的出現(xiàn)為芯片供應(yīng)商提供了一個(gè)機(jī)會(huì)，可以從系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員那里卸下大部分硬件設(shè)計(jì)負(fù)擔(dān)，許多人已經(jīng)通過(guò)推出專為安全關(guān)鍵型應(yīng)用設(shè)計(jì)的處理器來(lái)加緊努力。其中許多安全處理器主要面向根據(jù)ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行 ASIL（汽車安全完整性等級(jí)）認(rèn)證的汽車設(shè)計(jì)人員銷售，但同樣適用于工業(yè)控制、醫(yī)療、軍事和航空航天領(lǐng)域的其他安全關(guān)鍵應(yīng)用。

這些提供商不僅僅是提供硬件功能。他們還為設(shè)計(jì)人員提供實(shí)施安全設(shè)計(jì)、可追溯性和驗(yàn)證文檔以及支持獲得安全認(rèn)證的開(kāi)發(fā)工具和診斷軟件庫(kù)方面的幫助。

以下是目前市場(chǎng)上一些具有代表性的安全處理器系列：

ARMCortex R52：作為 ARM v8-R 架構(gòu)的一部分，R52 內(nèi)核為 ARM 被許可方提供了實(shí)現(xiàn)安全處理器所需的基礎(chǔ)功能。雙核器件可以在鎖步模式下運(yùn)行以進(jìn)行故障檢測(cè)，并可選擇額外的分離配置，允許兩個(gè)內(nèi)核在需要時(shí)獨(dú)立運(yùn)行。核心設(shè)計(jì)還包括所有總線和內(nèi)存接口上的 ECC，能夠進(jìn)行雙位錯(cuò)誤檢測(cè)和單位錯(cuò)誤糾正。此外，該內(nèi)核還提供高覆蓋率的內(nèi)置自測(cè)試 (BIST) 功能和可許可的安全包，以簡(jiǎn)化產(chǎn)品安全實(shí)施。

InfineonAurix：Aurix 系列器件包含多達(dá)三個(gè)獨(dú)立的內(nèi)核，提供雙鎖步處理器，實(shí)現(xiàn)了額外的架構(gòu)多樣性。這兩個(gè)內(nèi)核運(yùn)行相同的代碼，但具有旨在減少出現(xiàn)常見(jiàn)原因錯(cuò)誤的機(jī)會(huì)的硬件設(shè)計(jì)差異。設(shè)計(jì)差異有助于確保在主處理器上產(chǎn)生錯(cuò)誤的事件不會(huì)在比較處理器上導(dǎo)致相同的錯(cuò)誤。

英飛凌的 Aurix 鎖步處理器設(shè)計(jì)使用延遲執(zhí)行通用指令和數(shù)據(jù)流來(lái)避免未檢測(cè)到單事件擾動(dòng)。

英特爾至強(qiáng) D-1529：英特爾的 D-1529 不是針對(duì)汽車應(yīng)用，而是旨在滿足IEC 61508安全集成級(jí)別 (SIL) 認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)下的工業(yè)需求。該設(shè)計(jì)包括冗余鎖步處理器對(duì)、窗口看門(mén)狗定時(shí)器、時(shí)鐘和電源監(jiān)視器以及處理器溫度監(jiān)控。這些處理器可以支持混合的安全關(guān)鍵和非關(guān)鍵任務(wù)執(zhí)行，并在其 PCI 和 SATA 接口上提供診斷和錯(cuò)誤檢測(cè)邏輯。

MIPSi6500-F 內(nèi)核：這種內(nèi)核設(shè)計(jì)允許 MIPS 被許可人基于 64 位 CPU 的可配置集群創(chuàng)建安全處理器。它包括所有總線上的奇偶校驗(yàn)、RAM 上的 ECC 和邏輯 BIST 支持。它已被認(rèn)證為 ASIL B 級(jí)的脫離環(huán)境 (SEooC) 安全元件，支持旨在獲得 ASIL D 級(jí)認(rèn)證的設(shè)計(jì)。

NXPS32S24：針對(duì) ASIL-D 設(shè)計(jì)，S32S247 使用四個(gè)帶有硬件管理程序的 ARM R-52 鎖步內(nèi)核來(lái)保持應(yīng)用程序執(zhí)行獨(dú)立。大型（至 64 MB）集成閃存允許處理器保存多組應(yīng)用程序代碼以支持無(wú)線軟件更新，并且所有存儲(chǔ)器接口都包括 ECC。

STMicroSPC5：SPC5 產(chǎn)品線包括多種變體，包括鎖步、延遲鎖步和解耦并行處理選項(xiàng)。處理器包括帶有 SPC57S 系列的 BIST 硬件，另外還提供內(nèi)存上的 ECC。

Texas InstrumentsHercules：Hercules 系列安全處理器已通過(guò)使用鎖步 Cortex-R 處理器的 IEC-61508 SIL 3 級(jí)和 ISO-26262 ASIL D 級(jí)認(rèn)證。此外，它們還提供系統(tǒng)存儲(chǔ)器上的 ECC、選定外設(shè)和 DMA 接口上的 ECC 或奇偶校驗(yàn)、串行和網(wǎng)絡(luò)通信外設(shè)上的 CRC 或奇偶校驗(yàn)、片上時(shí)鐘和電壓監(jiān)控、IO 環(huán)回和 ADC 自檢以及存儲(chǔ)器 BIST。錯(cuò)誤信號(hào)模塊提供了一個(gè)外部信號(hào)引腳，以促進(jìn)對(duì)處理器內(nèi)檢測(cè)到的錯(cuò)誤作出額外的系統(tǒng)響應(yīng)。

XilinxZynq 7000：雖然它實(shí)際上不是處理器，但 Zynq FPGA 可以配置為在單個(gè)設(shè)備中提供兩個(gè)獨(dú)立的安全通道，使用經(jīng)過(guò)認(rèn)證可用于功能安全應(yīng)用的設(shè)計(jì)包、方法和工具。這些工具包括對(duì)隔離設(shè)計(jì)流程的支持，這些流程在物理上分離冗余元件以防止使用 FPGA 資源，以及軟錯(cuò)誤緩解 IP 的可用性。

然而，選擇安全處理器僅僅是開(kāi)始。安全關(guān)鍵系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)人員仍需要對(duì)硬件和軟件采用設(shè)計(jì)和評(píng)估方法，嚴(yán)格評(píng)估發(fā)生錯(cuò)誤的可能性，并驗(yàn)證系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)此類錯(cuò)誤的恢復(fù)能力。不過(guò)，以安全為目標(biāo)的處理器及其供應(yīng)商提供的支持在很大程度上減輕了開(kāi)發(fā)人員的負(fù)擔(dān)。

審核編輯：郭婷