激光雷達（Light Detection and Ranging，LiDAR）即激光探測和測距，又稱光學雷達，是自動駕駛領域的一種基礎感測技術。LIDAR是激光科技與雷達技術的組合，以下以無人機和自動駕駛領域常用的LIDAR-Lite系列為例，介紹LIDAR與Arduino開發(fā)板的連接幾測距示例。

LiDAR工作原理

LiDAR工作原理與通信雷達一樣，都是飛行時間測量法（Time of Flight，TOF），只是發(fā)射介質(zhì)采用的是對人畜無害的紅外光束（Light Pluses），而不是無線電波。

LiDAR通過發(fā)射、反射和接收紅外光束來探測白天或黑夜下的特定物體及動態(tài)數(shù)據(jù)，甚至由于反射度的不同，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的。對于車用激光雷達，光速是每秒30萬公里，要區(qū)分目標厘米級別的精確距離，對傳輸時間測量分辨率必須做到1納秒。要如此精確的測量時間，對應的測量系統(tǒng)的成本就很難降低，還需要使用巧妙的方法降低測量難度。

LiDAR系統(tǒng)一般包括激光發(fā)射光源、接收器、伺服電機、斜面鏡和光學旋轉編碼器（又稱圓光柵）幾部分。通過旋轉的機械鏡面測量激光發(fā)出和收到回波的時間差，LiDAR可確定目標的方位和距離。由于激光雷達主動發(fā)射激光，因此受環(huán)境光變化的影響小，測距精確。

LiDAR與Arduino連接

LIDAR是激光科技與雷達技術的組合，不但應用前景廣闊，使用也非常簡便。通過Arduino開發(fā)板就能實現(xiàn)測距應用，必要的物料BOM表如下：
USB micro-B電纜 USB 2.0 A-B型 x1
電阻器 1/4W 500歐姆 x1
SparkFun Arduino開發(fā)板 DEV-15123 x1
LIDAR-Lite v3傳感器 Garmin SEN-14032 x1
電容器 1000uF/25V去耦鋁電解電容器 x1
面包板 x1
跳線 若干

其中，LIDAR-Lite前方有兩個鏡筒，里面分別是激光發(fā)射器和接收器，用以發(fā)現(xiàn)和檢測目標。側面的電氣接口用來連接6-wire電纜。底部的４個安裝孔用來固定傳感器，螺絲規(guī)格為 #6 or M3.5。

LIDAR-Lite有6個引線，用來與控制板通信。其功能分別為：
紅色：5V，連接5V電源。
橙色：PWR EN，電源使能（內(nèi)部上拉）
黃色：MODE，模式控制（用于PWM模式）
綠色：SCL，I2C時鐘
藍色：SDA，I2C數(shù)據(jù)
黑色：GND，接地線

由于LIDAR-Lite工作于4.5V to 5.5V，消耗的連續(xù)電流高達135mA (待機狀態(tài)為105mA)，為了維持穩(wěn)定工作，需要在5V電源和GND之間連接一個680μF電容器，并盡量靠近LIDAR傳感器單元。

用于SCL和SD線路的I2C總線上拉電阻器一般為4.7kΩ，如果鏈路較長或系統(tǒng)器件較多，可改用較小阻值的電阻元件。當線路長度超過允許長度時，可采用總線擴展器。

按照電路圖將LIDAR傳感器與RedBoard或者其他Arduino兼容開發(fā)板連接，IDAR-Lite就可以通過I2C總線來測量距離了。

LiDAR庫文件及代碼

連接好電路圖后，用USB電纜將LiDAR連接到PC，就可以安裝專門的Arduino庫文件了。這很簡單，打開Arduino Library Manager按照提示操作就OK了。如果這些庫文件沒有鏈接到Arduino IDE，就需要手動操作，過程也不復雜。

庫文件裝好后，打一個新的Arduino sketch，拷入如下代碼：

/**
* LIDARLite I2C Example
* Author: Garmin
* Modified by: Shawn Hymel (SparkFun Electronics)
* Date: June 29, 2017
*
* Read distance from LIDAR-Lite v3 over I2C
*
* See the Operation Manual for wiring diagrams and more information:
* http://static.garmin.com/pumac/LIDAR_Lite_v3_Operation_Manual_and_Technical_Specifications.pdf
*/
#include #include
// Globals
LIDARLite lidarLite;int cal_cnt = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Initialize serial connection to display distance readings

lidarLite.begin(0, true); // Set configuration to default and I2C to 400 kHz
lidarLite.configure(0); // Change this number to try out alternate configurations
}
void loop()
{
int dist;

// At the beginning of every 100 readings,
// take a measurement with receiver bias correction
if ( cal_cnt == 0 ) {
dist = lidarLite.distance(); // With bias correction
} else {
dist = lidarLite.distance(false); // Without bias correction
}

// Increment reading counter
cal_cnt++;
cal_cnt = cal_cnt % 100;

// Display distance
Serial.print(dist);
Serial.println(" cm");

delay(10);
}

代碼上傳成功后，打開Serial Monitor，就可以看到如下顯示的測量結果。

如果Serial Monitor顯示有誤（nack error），大部分情況是I2C總線連接問題，因為I2C總線對接觸不良非常敏感，最好是事先在面包板上焊接幾根導線出來。當然，也可能是上拉電阻太大了，可換個小一點阻值的試試，直到正常測量為止。