該項(xiàng)目主要介紹了三個微型機(jī)器人，它們有很多相似之處，如：控制器、電池以及它們的運(yùn)動機(jī)制，而且它們都是通過光電晶體管來感知外界。但是它們具有不同的功能。

在該設(shè)計(jì)中，至少需要一只光電晶體管和一個LED，這是進(jìn)行交互的必要條件。交互的類型取決于機(jī)器人的類型。例如，機(jī)器人1的視線是指向下方以掃描表面，而機(jī)器人3則僅向前看。

它們是像機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)傳輸一樣復(fù)雜，還是像干擾其他機(jī)器人的視線一樣簡單，取決于它們的編程方式。

我還沒有對它們進(jìn)行復(fù)雜的編程，所以，它們的主要行為特征為：

機(jī)械手1-左眼和右眼向下看。可以檢測地面上的亮度模式，它充當(dāng)?shù)氖蔷€路跟隨者。

機(jī)械手2-一只眼睛向下，一只向前。控制其發(fā)光二極管周圍的一組LED。它可以看到地面的亮度并向前看。它也可以通過LED向各個方向發(fā)出信號。

機(jī)械手3-一只眼睛向前看，兩個獨(dú)立控制的LED指向左右兩側(cè)成45度角。它應(yīng)該能夠檢測到障礙物并確定應(yīng)轉(zhuǎn)向哪個方向以避開障礙物。我仍在開發(fā)此功能。

硬件：

所需組件：

ATtiny85.。..。..。..。..1個 （控制器可以是任意8個引腳的ATtiny）

2N7002K MOSFET.。..。..。..。..2個

小型馬達(dá)。..。..。..。...2個

紅色LED.。..。..。..。..一些

ASDL-6620光電晶體管。..。..。..。..。一些

SMD電阻器和電容器。..。..。..。..。一些

LIR2032 3.6V可充電鋰紐扣電池。..。..。..。...1個（續(xù)航時間較短）

原理圖：

機(jī)器人底部示意圖

軟件：

主循環(huán)僅調(diào)用行為函數(shù)，所以可以很容易的在代碼中添加其它的行為函數(shù)：

機(jī)器人1遵循一條行為；

機(jī)器人2掃描地面，并可以向該區(qū)域的其他機(jī)器人發(fā)出信號；

機(jī)器人3避開了障礙物（仍在該障礙物上工作）。
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