眾多工程機械廠商的入局可側面印證了行業對移動機器人應用的看好。

伴隨著AGV應用的不斷蓬勃發展，越來越多的企業開始進入這一領域，除了傳統AGV企業、創業公司、物流集成商之外，近幾年，一些大型的機械設備廠商也開始開發相關產品。

振華重工——港口AGV為主

振華重工以港口機械起家，是世界上最大的港口機械重型裝備制造商之一，振華重工從1998年開始涉足自動化領域，2000年為漢堡港CTA自動化碼頭提供4臺雙小車岸橋，2002年開始研發AGV，2005年成功研發了第一代跨運車，2008年在國家科技部863專項的支撐下，成功研發并建成了自動化碼頭的示范線。至此，振華重工在自動化碼頭控制系統軟硬件方面積累了豐富的經驗，具備提供整體解決方案的能力。

而在AGV的研發方面，振華重工的產品以港口AGV為主。在青島港自動化碼頭項目中，振華重工為青島港提供了7臺岸橋、20臺自動化軌道吊、38臺自動化引導車（L-AGV）、1臺固定吊，以及碼頭的設備控制管理系統。其中，振華重工自主研發的最新一代自動化引導車（L-AGV）自帶提升功能，可自行提升集裝箱；洋山港四期項目中，振華重工也為其提供了88臺AGV。 2019年，在粵港澳大灣區首個全自動化碼頭廣州港南沙四期工程中，振華重工為其打造了新一代的“IGV”，該項目中，作為水平運輸設備的無人駕駛智能引導車（IGV）將采用配備衛星導航定位、激光雷達SLAM（即“同步定位與建圖”）、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術，與此前使用自動導引運輸車AGV的自動化碼頭需要埋下上萬個磁釘以提供導航定位、限定AGV小車行進路線相比，IGV小車的導航方式更加靈活，振華方面認為，這種智能、高效、低成本的方案為今后自動化碼頭發展提供新的技術路線。

柳工——多款AGV產品面向智慧物流行業

柳工被譽為“中國工程機械行業的排頭兵”，“全面智能化”是柳工的三大戰略之一，柳工正把傳統產業與現代科學技術，特別是IT、互聯網、智能技術有機地結合起來，其主導的裝載機、挖掘機、壓路機、叉車等產品通過設備智能化、制造智能化以及后市場智能化實現企業產業轉型升級。在設備智能化方面，柳工叉車較早已涉及智能工業車輛產品領域，為客戶提供全面智能化物流解決方案。

2014年，柳工開始了對AGV產品的市場調研和技術研發。經過全體研發團隊共同努力，柳工首款潛伏式AGV系列自動導航車誕生，此后，柳工在此基礎上更是開發了一系列AGV產品，目前，其AGV產品有牽引式、叉車式、搬運型、潛伏式等多種移載形式。而從驅動形式來看，柳工不僅有單輪、雙輪及多輪驅動的全向AGV；在導引形式方面，柳工研發的產品還包括激光導航等產品。

事實上，柳工不只是提供智能工業車輛產品，還為客戶提供整體智能物流系統解決方案，柳工叉車目前已經擁有了較為成熟的一套智能物流解決方案，可通過AGV智能物流整體解決方案來實現工廠的無人化操作，可與客戶的WMS倉儲管理系統及MES制造企業生產過程執行系統無縫對接，以降低人力成本、提高生產效率。

中聯重科—從磁導AGV起步

中聯重科股份有限公司創立于1992年，主要從事工程機械、農業機械等高新技術裝備的研發制造。在已有叉車技術的基礎上，中聯重科近年來也開始逐步涉足AGV研發。

2018年，中聯重科推出了TB20V1系列AGV搬運叉車，這款由中聯重科工業車輛公司與蕪湖一家機器人產業研究院有限公司合作開發，主要通過磁導航技術實現自動導向，并根據用戶自己編程的指令完成相應的動作；并且可以通過手機APP，進行遠程遙控。

中聯重科工業車輛公司相關負責人曾表示，AGV是公司產品智能化發展規劃和戰略目標之一，通過增加叉車技術占比，走客戶定制化、專有化路線。在磁導航AGV叉車技術經驗的積累之上，中聯重科后續還將開發激光導航AGV產品。

臨工集團——子公司全面開拓AGV市場

臨沂臨工機械集團（臨工集團），始建于1972年，是國際化的工程機械企業，國家高新技術企業。臨工集團全資子公司臨沂臨工智能信息科技有限公司（簡稱：臨工智科），前身是一個服務于集團公司內部的自動化、智能化項目研發團隊，從2016年開始走向市場化，其系列AGV產品受到市場好評。

當前，臨工智科的智能物流AGV產品線包含：背負式，潛入式，牽引式，叉車式等，臨工的AGV主要應用于商用車行業內飾線SPS配送、分裝線工序轉運以及焊裝線物料配送等環節，此外還有零部件行業及重工業領域的物料輸送等。

臨工智科自從對外服務以來，訂單實現連續4年呈幾何倍數增長，從2016年450萬元到2019年公司實現訂單銷售1.1億元以上，在大量AGV企業中，臨工智科已躋身行業前列。根據社會環境和行業發展趨勢，臨工智科也制定了未來5年的戰略發展規劃。據規劃到2020年底，公司訂單額將達到2.2億元，到2025年公司訂單額將達到15億元。

三一重工——基于 5G 的智能網聯云化 AGV 項目

自1994年成立以來，三一重工一直保持著快速增長，目前已經發展為國際領先的工程機械制造商。三一積極推廣應用機器人、自動化系統、物聯網、視覺識別、AI等技術，以提升制造工藝水平、生產效率，大幅改善制造成本。

2019 年，三一重工與中國電信、華為聯合開展了基于 5G 的智能網聯云化 AGV 項目，將 5G 、MEC 和 AI 技術同 AGV 相結合，通過將 AGV 激光雷達導航向基于 5G 上行大帶寬的視覺導航遷移、將深度學習算法向 5G 邊緣計算 MEC 平臺遷移，從而極大降低了 AGV 單機功能復雜度和成本，提高 AGV 車智能化和標準化水平。

三一重工智能研究總院的算法專家創新性地將AGV端側的高清相機、雷達等多種傳感器數據通過超低時延、超大帶寬的5G工業專網匯聚到MEC邊緣服務器側。通過在MEC側采用自研的視覺感知、深度學習等算法進行實時計算，從而在MEC側形成局部工廠大數據，實現了工廠作業場景的智能分析。

目前三一的云化 AGV 產品正在和華為的 5G 模組進行結合，計劃于 2020 年 Q1 生產出商用產品。
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