如果說十年前KIVA的出現(xiàn)帶來了電商倉儲的革命，那么工業(yè)AMR的出現(xiàn)則更多是順應(yīng)柔性制造的大勢。

而去年的疫情，更是讓移動服務(wù)機器人走進大眾視野，無接觸配送讓原本緩慢發(fā)展的室外場景陡然加速，再加上近年來持續(xù)熱門的自動駕駛，整個產(chǎn)業(yè)鏈都在飛速發(fā)展。

這其中，激光、視覺、毫米波雷達(dá)等核心傳感器迎來了自身發(fā)展的黃金階段。

車規(guī)級才開始走進現(xiàn)實

這就代表著無人駕駛即將落地嗎？

作為一家專業(yè)從事自動駕駛雙目感知系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品研發(fā)的高科技公司，中科慧眼對自動駕駛系統(tǒng)有著自己獨到的見解。

中科慧眼CTO崔峰表示：“就我們自己有限的視角來看，受益于車規(guī)級激光雷達(dá)和深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的快速發(fā)展，不受成本限制的車規(guī)級的無人駕駛能夠達(dá)到L4的水平。但離成本可被市場接受，且外觀符合用戶審美標(biāo)準(zhǔn)的L4級智能駕駛量產(chǎn)車型還有一定的距離。真正徹底解放駕駛者的L5級無人駕駛還未出現(xiàn)。”

再聚焦到現(xiàn)在的車規(guī)級傳感器，因為室外環(huán)境復(fù)雜，工作環(huán)境較為惡劣，且對功能安全有更高的需求，所以現(xiàn)階段的車規(guī)級器件價格較高但運算能力較低，需要開發(fā)者花更多精力在系統(tǒng)優(yōu)化、算法優(yōu)化、成本優(yōu)化等方面。

中科慧眼從公司做智能感知相機尤其是立體相機之初，就十分重視產(chǎn)品在各種工況下的穩(wěn)定性和精度。從最初的車規(guī)級元器件選型、模組試制、結(jié)構(gòu)開發(fā)、到軟件與算法補償，環(huán)境測試等，也確實克服了不少障礙，最終使得量產(chǎn)的立體相機產(chǎn)品滿足嚴(yán)格車規(guī)測試標(biāo)準(zhǔn)。

在產(chǎn)品化的同時，經(jīng)研發(fā)人員大量的優(yōu)化工作，滿足了在車規(guī)算力平臺上運行精簡優(yōu)化的立體視覺與圖像識別算法軟件的需求。

而且自動駕駛是集成了感知、規(guī)劃、控制等全方位要求的一種系統(tǒng)，僅僅感知能力過關(guān)是不行的，所以中科慧眼在汽車的自動駕駛之上，又延伸出移動機器人這一產(chǎn)品線。

由車規(guī)級走到工業(yè)級

同為自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈中的一員，當(dāng)無人駕駛開始走進現(xiàn)實的時候，移動機器人已經(jīng)駛?cè)氪禾臁?/p>

那么從更加精密的車規(guī)級到較低一個層級的工業(yè)級就一定會形成“降維打擊”嗎？

崔峰認(rèn)為：“從純技術(shù)角度，技術(shù)是在降維，但是從應(yīng)用角度，工業(yè)級和車規(guī)級所面臨的難題完全不一樣。”

在室內(nèi)使用環(huán)境中，各類具有主動光源增強的傳感器效果已經(jīng)不錯，并不能最大化體現(xiàn)其差異化優(yōu)勢。所以，目前中科慧眼的產(chǎn)品在移動機器人方面的主要落地場景是以室外場景為主。

在室外避障方面，移動機器人廠家另外的解決方案多是采用多傳感器融合的感知方案，例如超聲波雷達(dá)+激光雷達(dá)+攝像頭（單目、雙目、多目等）+IMU+GPS+高精地圖等。

但這種解決方案過于冗余，性價比并不高。

“我們的主線產(chǎn)品是車規(guī)級雙目立體相機，能夠同時輸出高質(zhì)量的RGBD感知信息，并自帶IMU，可以外接GPS授時，并同時實現(xiàn)基于深度學(xué)習(xí)的視覺識別。在室外場景中，這是一種高性價比的視覺識別與距離感知解決方案，在一定程度上可以替代單攝像頭+激光雷達(dá)感知方案或作為一套安全冗余感知系統(tǒng)。”

視覺RGBD感知系統(tǒng)，在可以通過語義識別獲得場景建圖、物體識別之外，還有像素級對齊的三維點云感知信息，直接得到圖像中各點的細(xì)膩的三維測量值，對各種小障礙物，非標(biāo)準(zhǔn)障礙物，行駛路面的起伏等等，具有精細(xì)的感知能力。

在滿足-40°至85°C車規(guī)工況和室外復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的同時，也保持了視覺傳感器的高性價比特點。

這就是車規(guī)級技術(shù)的直接降維打擊。

“當(dāng)然，如果在基于被動光的雙目立體視覺系統(tǒng)上再加載一些主動紅外光斑配合在光線較弱或物體表面紋理缺失場景的信息補盲，該視覺感知方案的適應(yīng)性會更強。更多的，如果采用被動式紅外雙目相機與被動光雙目相機做融合，系統(tǒng)會滿足全天候的工作條件。”崔峰講到。

但在應(yīng)用角度，也還是存在一些需要克服的挑戰(zhàn)。車規(guī)級的雙目視覺可以做到標(biāo)準(zhǔn)化通用，而在工業(yè)場景，每個行業(yè)、每個工廠都是完全不同的挑戰(zhàn)。那么如何在工業(yè)的非標(biāo)場景中尋找標(biāo)準(zhǔn)化之路就成了當(dāng)下的難題，中科慧眼的做法就是打造最底層IP的固化，即將人、車輛、貨架、墻壁、異形件等算法IP做成積木式的標(biāo)準(zhǔn)品，后續(xù)只需要搭載模塊就可以快速識別。

現(xiàn)在，中科慧眼工業(yè)級的多數(shù)產(chǎn)品已達(dá)到車規(guī)級要求，能適應(yīng)各種嚴(yán)苛的工作環(huán)境，應(yīng)用場景極為廣泛，為自主移動機器人、自動駕駛、倉儲自動分揀、農(nóng)保和電力巡檢無人機、地圖測繪、安防監(jiān)控（基于三維數(shù)據(jù)）等行業(yè)開發(fā)者賦能。

崔峰講到：“行業(yè)處于發(fā)展早期，空談技術(shù)路線其實意義不大，因為從本質(zhì)上來說，技術(shù)沒有優(yōu)劣勢之分，更多的是落地應(yīng)用時，結(jié)合需求為客戶選擇最適合的技術(shù)。AGV/AMR都是機器人，自動駕駛汽車也是一種機器人，二者之間的界限將越來越模糊，在自動駕駛汽車上多傳感器融合是必然，相信AGV或者AMR未來也會如此。”

原文標(biāo)題：從室內(nèi)到室外，移動機器人駛向“春天”

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