近年來，自動駕駛成為了當下最熱門的話題。隨著自動駕駛技術的發展，作為其關鍵傳感器之一的毫米波雷達，也得到了廣泛關注。但就目前來看，海外巨頭公司主導著全球毫米波雷達產業的發展，其中，大陸ARS540更以九項領先的絕對優勢領跑全球毫米波雷達技術。

圖為：大陸ARS540 首先，ARS540是分辨率最高的毫米波雷達，地平經度Azimuth或者說水平分辨率達1.2°，絕大多數毫米波雷達水平分辨率只有5°，ARS540是普通毫米波雷達水平分辨率的5倍。 其次，ARS540是具備能夠真正測量目標高度的毫米波雷達，也就是其垂直分辨率Elevation較高，達到了2.3°。

圖為：ARS540的高度測量 第三，ARS540有效距離在水平視場角（FOV）在100°情況下高達300米，其他毫米波雷達有效距離可達250米，但FOV會縮到只有8-10°，遠低于ARS540的100°。 第四，ARS540是能夠輸出圖像的毫米波雷達，大陸汽車稱之為Rdar Detection Image Output RDI，效果直逼8線激光雷達。 第五，ARS540使用微多普勒技術，是可以檢測道路弱勢群體使用者VRU（如老年人和兒童）的毫米波雷達。 第六，ARS540是使用SAR合成孔徑技術提高近距離分辨率的毫米波雷達，在10米范圍內，ARS540可以使用SAR技術提高角分辨率。 第七，ARS540是不過濾靜態目標的毫米波雷達。目前，絕大多數毫米波雷達為降低誤報率，會過濾掉靜態目標，ARS540具備超高分辨率，同時能檢測物體高度，誤報率大幅降低，所以保留了靜態目標。 第八，ARS540是具備復雜交通場景下軌跡跟蹤與預測的毫米波雷達。 第九，ARS540可以探測到隱藏的車輛。ARS540探測到隱藏車輛的幾率從上一代最先進產品ARS430的40%，提升至80%，而大部分毫米波雷達只能做到20%。

偵查隱藏車輛（車隊）

ARS540取得絕對第一性能的背后是其復雜的設計。

圖為ARS540結構示意圖 結構上，ARS540采用4片級聯的形式，將4片NXP的77GHz毫米波雷達收發器（即MMIC）MR3003級聯，每個MR3003是3發4收，4片就是12發16收，目前絕大多數毫米波雷達都是采用單片收發器，通常只有3發4收，也就是只有12個虛擬通道，而ARS540高達192個虛擬通道，分辨率大大提高?？梢苑Q之為圖像雷達。

圖為圖像雷達注解；圖片來源：恩智浦 目前絕大多數毫米波雷達都是處于第一階段，即1片MMIC。目前大部分前向主毫米波雷達主要由大陸和博世壟斷，中低端車型使用大陸的ARS4B、ARS408或ARS410，其核心都是一片比較老的NXP收發器MR2001，如特斯拉Model 3為節約成本使用最便宜的ARS4B，其有效距離最多只有170米，中國本土品牌多使用ARS410，有效距離250米。國外高端車型則使用ARS510，核心為一片最新的MR3003。博世在國內主推MRR1 PLUS，使用英飛凌的分離型收發器RRN7745P/RTN7735P。長距離的LRR4使用一片MR2001。

圖為MR2001系統示意圖。MR2001是MR3003的上一代產品，也是使用最廣泛的長距離毫米波雷達收發器，博世、大陸集團、安波福、奧托立夫均有使用。

圖為MR3003內部框架圖 從上面兩張圖中，我們可以看到MR3003相比MR2001有很大變化，首先是MR3003集成了ADC即模擬數字變換，MR2001需要經過低通濾波器過濾后將模擬數據傳輸給MCU再處理，這當中信號或有損失，影響了精度，MR3003集成了ADC變換，不再將ADC放在MCU中，采用MIPI CSI2或LVDS輸出，可以輸出高帶寬，為圖像輸出打下基礎，也提高了信噪比，也就是分辨率和精度。其次是增加了功能安全模塊。再次是集成了PLL鎖相環電路，而不是MR2001那樣外置VCO。成本更低，可靠性更高。最后，MR2001是4發3收天線設計，MR3003是3發4收天線設計。 MCU方面，ARS540也采用新一代的S32R274，而對應MR2001的一般是MPC5773。

圖為S32R274的內部框架圖 S32R274采用三核設計，兩個e200z7260負責計算，一個e200z420負責安全。最高可達ASIL-D級安全應用。在通訊接口方面具備最大靈活度，遠比上一代產品強，首先是增加了對以太網的支持，擁有以太網MAC，支持超過百兆以上以太網RGMII，可以輸出圖像。有一對Flexray總線通道，支持128位信息緩沖。有三個柔性CAN，可以支持CAN-FD。還有最高達320Mbps的Zipwire高速串行通訊。默認輸出還是CAN，備選為以太網輸出。

雷達信號處理示意圖；圖片來源：恩智浦 算法方面，主要是加強了CPI和DOA。Chirp是啁啾（讀音：“周糾”），是通信技術有關編碼脈沖技術中的一種術語，是指對脈沖進行編碼時，其載頻在脈沖持續時間內線性地增加，當將脈沖變到音頻地，會發出一種聲音，聽起來像鳥叫的啁啾聲，故名“啁啾”。FFT是快速傅里葉變換，CFAR是Constant False-Alarm Rate恒虛警率的縮寫。在雷達信號檢測中，當外界干擾強度變化時，雷達能自動調整其靈敏度，使雷達的虛警概率保持不變。具有這種特性的接收機稱為恒虛警接收機。DOA(direction of arrival)估計算法是核心，這種算法通常需要比較高的算力，NXP或者說Freescale的Power架構比較合適，ARM架構則成本較高。DOA估計（或波達方向估計）：將接受信號進行空間傅里葉變換（空間傅里葉變換和離散時間傅里葉變換的區別是，空間傅里葉變換的求和是對陣元空間位置m，而時域傅里葉變換的求和變量時離散時間n），進而取模的平方得到空間譜，估計出信號的到達方向（空間譜的最大值對應的相位φ，再根據定義φ=2πdsinθ/λ，計算θ）。 ARS540采用雙MCU設計，即兩片S32R274。每一片S32R274連接兩片MR3003。某種意義上講ARS540等于4個ARS510雷達放在一個盒子里。這個難度遠高于一個雷達，雷達是超高頻元件，互相之間很容易出現干擾，其中很多訣竅不是靠電腦仿真就能解決的，需要長時間的經驗累積，不僅要有射射頻電子領域的經驗，還要有對材料和機械結構領域的經驗。ARS540也是第一個采用級聯設計的量產毫米波雷達。不僅設計很具有挑戰性，在生產工藝也是如此，外殼的材料厚度都會影響雷達性能，這些導致雷達一致性在生產工藝上面臨巨大挑戰，很多領域都是靠經驗積累才能解決的，中國不缺優秀的設計師，但是經驗豐富的一線員工則完全沒有。 隨著毫米波雷達性能的增長，對激光雷達地位開始產生威脅，特別是4線激光雷達。未來如果實現6個或8個單位級聯，那么毫米波雷達將對16線激光雷達產生威脅。與此同時，毫米波雷達還在性價比和車規方面擁有壓倒性優勢，這也就意味著，未來激光雷達要著力提高分辨率才能保證其地位。