UWB定位屬于高精度室內(nèi)定位的一種，UWB定位常用的有三種定位算法，包括TWR定位算法、TOA定位算法和TDOA定位算法。

（1）TWR定位算法

TWR定位算法的全稱是Two Way Ranging，是一種雙向測(cè)距定位算法。

（2）TOA定位算法

TOA，全稱是Time of Arrival，通過(guò)測(cè)量被測(cè)UWB定位標(biāo)簽(B)與已知位置基站(P1,P2,P3)間的報(bào)文傳輸時(shí)間，計(jì)算出距離；采用三個(gè)以上的距離值，通過(guò)三角定位，計(jì)算出被測(cè)標(biāo)簽的位置。不需要已知位置基站間時(shí)鐘同步。

基站收到標(biāo)簽的多種信息；

服務(wù)器根據(jù)上傳的信息進(jìn)行時(shí)鐘分配；

標(biāo)簽根據(jù)分配的時(shí)間同基站進(jìn)行測(cè)距定位。基站進(jìn)行測(cè)距定位。

4個(gè)已知坐標(biāo)的基站為一組，實(shí)現(xiàn)三維定位；

標(biāo)簽進(jìn)入定位區(qū)域后，按照分配的時(shí)間和順序，依次與基站進(jìn)行測(cè)距；

距離信息通過(guò)有線/無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上傳到服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)位置實(shí)時(shí)跟蹤。

（3）TDOA定位算法

TDOA，全稱是Time Difference of Arrival，通過(guò)測(cè)量被測(cè)標(biāo)簽(B)與已知位置基站(P1,P2,P3)間的報(bào)文傳輸時(shí)間差，計(jì)算出距離差；計(jì)算出被測(cè)標(biāo)簽的位置。需要已知位置基站間時(shí)鐘同步。

UWB定位的三種定位算法的對(duì)比如下圖：

通過(guò)以上信息可以知，TDOA定位算法通過(guò)UWB信號(hào)進(jìn)行基站的同步，定位精度高，UWB標(biāo)簽功耗低，且標(biāo)簽容量可以達(dá)到上千個(gè)，數(shù)據(jù)延時(shí)也非常低，是UWB定位系統(tǒng)方案的首選定位算法。

以上就是UWB定位的三種常用定位算法簡(jiǎn)單介紹和對(duì)比。

深圳市微能信息（95power）的UWB定位系統(tǒng)方案和UWB基站就是基于TDOA定位算法，常用于隧道、監(jiān)獄看守所、養(yǎng)老院、電廠變電站等場(chǎng)合的高精度人員定位系統(tǒng)，根據(jù)定位場(chǎng)景，誤差一般在10厘米-30厘米。