步驟1：構(gòu)建

對于構(gòu)建，我使用Arduino Pro-Micro克隆，因為它緊湊。我希望有一個小的單元可以合并到其他項目中。

接線簡單：

MPU9150 VCC-Arduino VCC

MPU9150 GND-Arduino GND

MPU9150 I2C SCL-Arduino I2C SCL（Pro Micro是2號引腳）

MPU9150 I2C SCL-Arduino I2C SDA（Pro Micro是3號引腳）

MPU9150 AD0-Arduino GND

MPU9150 INT-Arduino引腳7（Pro Micro的中斷4）

步驟2：代碼

要使用IMU，請安裝兩個附加的庫（復制到Arduino庫文件夾）。運行MPU6050_DMP6.ino文件，并將代碼上傳到您的Arduino。要查看該演示，請運行處理茶壺示例（位于庫 MPU6050 Examples MPU6050_DMP6 Processing MPUTeapot中）。

我照顧的另一個問題是正常運行期間的斷電：斷開MPU-9150的電源，然后重新連接。代碼將重新初始化設備并繼續(xù)輸出數(shù)據(jù)。

步驟3：其他資源

我附加了MPU-9250寄存器映射文件。了解代碼的作用很有用。

這些庫來自Jeff Rowberg github：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

他還是一個支持論壇：http://www.i2cdevlib.com/forums

我希望將來將此內(nèi)容擴展。

第4步：問題

此模塊遇到了一些問題。

許多論壇提到的一個問題是數(shù)據(jù)凍結(jié)。出于某些未知原因，該模塊會在一段時間后停止輸出數(shù)據(jù)。我認為我通過查看代碼并解決了進入要處理FIFO的部分的一些條件來解決此問題。比較中斷寄存器時也有一個錯誤-代碼中的數(shù)據(jù)就緒指示錯誤。

另一個問題是FIFO滿錯誤，有很多經(jīng)驗。我想我也通過不僅在收到中斷時也要在FIFO不為空時處理FIFO來解決此問題。

我使用了5V器件Arduino Pro Micro作為MPU-9150是3.3V器件。但這實際上不是問題。首先，MPU-9150具有將5V轉(zhuǎn)換為3.3V的LDO（穩(wěn)壓器）。其次，I2C通信上拉在MPU-9150上。當Arduino想要通信時，它將線拉低（接地）。數(shù)據(jù)傳輸完成后，Arduino放開了線路，MPU-9150將其再次拉高，因此5V永遠不會進入設備。

另一個神秘的問題是，在一段時間后設備收到了FIFO滿消息。正在運行。但是，當我斷開所有電源并再次重新連接時，問題仍然存在。它僅在我按下Arduino上的復位鍵后才停止（這里要提到的一件事是，只有在復位后Arduino Pro Micro才會在正常加電時才加載引導加載程序。8秒鐘后它將加載您的草圖）。我不知道啟動引導程序后為什么解決了這個問題。

我還做了另一處更改，并將一個串行轉(zhuǎn)USB轉(zhuǎn)換器連接到Arduino Pro Micro的RX/TX引腳上（USB Pro Micro的端口是虛擬設備，而不是真實的串行端口）。通過使用Serial1.begin而不是Serlal.begin來完成。經(jīng)過最后的更改后，我看到了改進，甚至一個小時后數(shù)據(jù)也沒有凍結(jié)。

我尚未解決的唯一問題是，一段時間后，設備開始像旋轉(zhuǎn)一樣開始輸出瘋狂。我不確定是因為我將設備保持太長時間的靜態(tài)狀態(tài)還是由于其他故障導致的。

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