動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀系統(tǒng)去離群點(diǎn)頻域辨識(shí)法
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陀螺儀作為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心部件，能夠?yàn)檩d體提供精確的空間角位置信息。目前，能達(dá)到慣性級(jí)的中高精度陀螺儀仍多為工作在閉環(huán)條件下的機(jī)械式陀螺儀，如液浮陀螺儀、動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀（ Dynamically Tuned Cyroscope，DTG）等。陀螺儀閉環(huán)系統(tǒng)在建立過(guò)程中，需要可靠的陀螺模型，以便調(diào)整控制器參數(shù)，保證整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的性能。傳統(tǒng)的陀螺儀建模方法主要是機(jī)理建模H］，然而由于陀螺儀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)理建模需要忽略掉諸多因素，建模精度不高，也難以針對(duì)某個(gè)陀螺儀的實(shí)際情況進(jìn)行具體分析，建模不具有普適性。本文將系統(tǒng)辨識(shí)的方法應(yīng)用于動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀系統(tǒng)建模，并重點(diǎn)分析陀螺儀固有有色噪聲對(duì)辨識(shí)的影響。
針對(duì)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀（ DTG）系統(tǒng)辨識(shí)中，傳統(tǒng)辨識(shí)方法（最小二乘類辨識(shí)法和頻域辨識(shí)法）辨識(shí)擬合度不高的問(wèn)題，提出去離群點(diǎn)頻域辨識(shí)法。該方法結(jié)合DTG模型結(jié)構(gòu)特征和固有有色噪聲特點(diǎn)，將去離群點(diǎn)思想應(yīng)用于DTG模型的頻域辨識(shí)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，去離群點(diǎn)頻域辨識(shí)法的辨識(shí)效果優(yōu)于最小二乘類辨識(shí)法和傳統(tǒng)頻域辨識(shí)法，辨識(shí)擬合度在90%以上，并且辨識(shí)結(jié)果重復(fù)性好，辨識(shí)算法穩(wěn)定。在DTG系統(tǒng)辨識(shí)中，去離祥點(diǎn)頻域辨識(shí)法能夠提高辨識(shí)擬合度。
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