使用專門的MCU簡化運動控制設計
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使用專門的MCU簡化運動控制設計
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數字運動控制方法提供精確的機器人和致動器的驅動端部效應器在機器人系統的運動和定位的調節。然而，在實踐中，工程師開發基于傳統的比例積分（PI）控制器的運動控制系統通常會發現他們的項目停滯不前，因為他們掙扎調整敏感的控制器參數。一個更有效的方法降低了調諧的復雜性，同時提供穩定的性能，在寬范圍的操作條件。
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低成本，高性能的微控制器已經推動了數字電機控制的迅速出現，能夠通過軟件控制響應廣泛的操作條件。通過設計PI控制器的軟件，工程師可以創建高響應的電機控制系統的最低數量的組件。然而，在實踐中，找到最佳的PI控制器參數設置顯著的挑戰。很多時候，工程師們發現，每個電機的獨特特性（以及相關的電機控制系統的實施）顯著復雜的任務，以確保穩定運行的電機在不同的速度和負載。因此，電機控制開發團隊發現自己被迫延長項目進度和解決微妙的調整問題。
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PI controller challenges
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A conventional PI controller uses a control loop that generates an output intended to reduce the error between intended values and measured values in some process. In the serial form of the control loop （Figure 1）， Kb sets the zero of the PI controller while Ka sets the bandwidth of the closed-loop system response.
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