DCS及PLC控制系統中PID的運算及應用(2)
1. PVF(K)=PV(K)+L•[PV(K-1)-PV(K)]
E(K)=SV(K)-PVF(K)
E(K)'=E(K)-E(K-1)
E(K)''=E(K)'-E(K-1)'
2. D(K)=[TD•E(K)''+KD•TD•D(K-1)]/(TS+KD•TD)
3. MV(K)=MV(K-1)+KP•[E(K)'+TS•E(K)/TI+D(K)]
符號說明：
PV：測定值。 SV：目標值。 MV：輸出值。
PVF：濾波后的測定值。
L ：濾波系數。
TS：采樣時間。
KP：比例増益。
TI：積分時間。
TD：微分時間。
KD：微分増益。
PV(K)：本次采樣測定值。
D(K)： 微分項。
INT(DMV)：PID本次增量輸出。
PV(K-1)：一個調節周期T前測定值。
二、DCS及PLC控制系統中PID的運算的應用
案例一. 控制一組(四臺)實驗電爐，溫度檢測用PT100熱電阻，工作溫度在100℃以下，控制精度要求在0.1℃,超調小于0.5℃。熱源為電阻絲，每電爐發熱總功率380VAC 8KW。
控制方案：選一混合型PLC作調節控制單元，其輸出控制四個三相智能模塊硅，辦公室計算機與PLC通信，作溫度跟蹤記錄。
各通道的設置參數(由人機界面或字符屏設定)：
0通道1通道2通道3通道
AI通道設定溫度D300D310D320D330
P參數D301D311D321D331
I參數D302D312D322D332
D參數D303D313D323D333
PID手動自動切換M100M110M120M130
手動加M101M111M121M131
手動減M102M112M122M132
實測溫度D10D11D12D13
DA通道輸出電流D20D21D21D23
選取其中一路作簡要說明:
第一步：規劃并設定控制區參數。PID控制共占用28個數據寄存器，第一路控溫規劃到D2000-D2027。
第二步：PID調節與手動調節要相互協調，做到無擾切換。示例中，手動調節和自動調節最終輸出都歸入D2028
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- 第 2 頁：PID運算式#
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( 發表人：小蘭 )