從工業(yè)自動(dòng)化和機(jī)器人到電子動(dòng)力轉(zhuǎn)向和電機(jī)位置檢測(cè)等眾多行業(yè)應(yīng)用都需要監(jiān)視同軸或偏軸布置的旋轉(zhuǎn)軸的角度。針對(duì)這種應(yīng)用的任何成功的角度測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)都需要滿(mǎn)足特定用戶(hù)的要求。這些要求包括布置（偏軸或同軸）、空氣間隙、精度和溫度范圍等等。尤其是盡量減小隨溫度變化的角度誤差、錯(cuò)位和空氣間隙是其中最關(guān)鍵的目標(biāo)。

　　這些變量反過(guò)來(lái)關(guān)乎系統(tǒng)級(jí)的設(shè)計(jì)選擇，比如磁體尺寸、磁體布置（同軸或偏軸）、磁體材料和機(jī)械公差。因此要求角度傳感器IC具有一定的靈活性，能夠適應(yīng)這些潛在的誤差源，不致增加系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性和成本。即使最好的磁性角度傳感器IC也好不過(guò)它檢測(cè)的磁場(chǎng)性能。

　　磁性角度測(cè)量系統(tǒng)有兩個(gè)主要的誤差來(lái)源：

　　●與傳感器IC有關(guān)的誤差：內(nèi)在固有的非線性，參數(shù)化溫度漂移和噪聲。

　　●與磁性輸入有關(guān)的誤差：場(chǎng)強(qiáng)變化和場(chǎng)強(qiáng)的非線性。

　　角度誤差是指磁體的實(shí)際位置與角度傳感器IC測(cè)量得到的磁體位置之偏差。這種測(cè)量是通過(guò)讀取角度傳感器IC的輸出并與高分辨率編碼器相比較完成的。

　　對(duì)一次完整旋轉(zhuǎn)“合計(jì)后的”角度誤差被定義為角度精度誤差，它是根據(jù)下列公式進(jìn)行計(jì)算的：

　　角度精度誤差=（Emax–Emin）/2

　　換句話說(shuō)，它是與理想直線之間的偏差幅度，范圍在0°和360°之間。

　　當(dāng)在設(shè)計(jì)中使用磁體時(shí)，在整個(gè)旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的磁性輸入可能不是均勻的：它具有固有誤差。這些磁性輸入誤差將導(dǎo)致系統(tǒng)中的測(cè)量誤差，并且在考慮具有較高內(nèi)在磁性誤差的側(cè)軸或偏軸設(shè)計(jì)時(shí)這點(diǎn)將變得特別重要，如圖1所示。

　　如果來(lái)自磁性輸入的誤差貢獻(xiàn)值占主導(dǎo)地位，那么即使經(jīng)過(guò)最精確校準(zhǔn)的角度傳感器IC也會(huì)產(chǎn)生不精確的結(jié)果。在大多數(shù)情況下，即使同軸磁性設(shè)計(jì)也會(huì)發(fā)生相對(duì)較大的錯(cuò)位問(wèn)題，這此問(wèn)題通常發(fā)生在生產(chǎn)線中的用戶(hù)模塊裝配期間。這些磁性誤差源是不可避免的，而且減小這些誤差通常不可能做到，就是即使能夠減小一點(diǎn)其代價(jià)也非常高。

　　圖1：用于角度傳感器IC的偏軸（左）和同軸（右）配置。

　　至于與角度傳感器IC有關(guān)的誤差，制造商在向客戶(hù)交付產(chǎn)品之前都會(huì)對(duì)非線性和參數(shù)化溫度漂移進(jìn)行優(yōu)化，而噪聲性能則可以針對(duì)客戶(hù)應(yīng)用利用片上濾波功能進(jìn)行優(yōu)化。

　　先進(jìn)的線性化

　　本文介紹了一種角度傳感器IC（Allegro公司的A1332）。這款傳感器通過(guò)使用先進(jìn)的線性化技術(shù)在客戶(hù)的末端制造位置補(bǔ)償這些誤差來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。具體地講，它展示了與磁性輸入相關(guān)的±20°以上的誤差如何能夠通過(guò)線性化降低至±0.3°：大約改進(jìn)了65倍。

　　這種線性化可以根據(jù)角度傳感器IC周?chē)哪繕?biāo)磁體的單次旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)完成。從這種旋轉(zhuǎn)讀取的角度數(shù)據(jù)用于產(chǎn)生線性化系數(shù)，然后被存儲(chǔ)進(jìn)片上的EEPROM，最終為這個(gè)磁性系統(tǒng)優(yōu)化這個(gè)特定的角度傳感器IC。

　　在A1332角度傳感器IC中用了兩種不同的線性化技術(shù)：分段式線性化和諧波線性化。

　　這兩種技術(shù)都可以通過(guò)使用Allegro公司提供的軟件計(jì)算系數(shù)并編程片載EEPROM來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　●分段式線性化是一種可編程的功能，允許調(diào)整角度傳感器IC的傳輸特性，以便在施加的磁場(chǎng)矢量角度中的線性變化可以被角度傳感器IC輸出為對(duì)應(yīng)的線性角度增量。這種線性化是對(duì)從角度傳感器IC周?chē)拇朋w一次旋轉(zhuǎn)收集到的數(shù)據(jù)執(zhí)行的。

　　對(duì)兩種技術(shù)的比較測(cè)試表明，雖然分段式線性化技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)更短的處理時(shí)間，但在校正正弦誤差項(xiàng)方面的能力很有限。在這方面，諧波線性化技術(shù)能夠做的更好。另外，諧波線性化方法的靈活性——特別是改變所用校正諧波數(shù)量的能力——允許用戶(hù)在運(yùn)算時(shí)間和誤差性能之間取得最佳平衡。測(cè)試表明，在應(yīng)用了線性化技術(shù)后，±20°的角度誤差可以減小到±0.3°之內(nèi)。

　　分段式線性化

　　圖2顯示了用分段線性化和不用分段線性化技術(shù)時(shí)的角度傳感器的角度輸出。為了獲得這些結(jié)果，必須創(chuàng)建初始的線性化系數(shù)值。用戶(hù)可以在從0到360°的完整旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)以1/16的間隔獲得15個(gè)角度樣本。然后應(yīng)用分段式線性化算法。圖3顯示了在使用分段線性化技術(shù)前后通過(guò)減去參考編碼器值后獲得的角度誤差，而圖4是在應(yīng)用分段式線性化技術(shù)后放大查看的角度誤差情況。?

　　圖2：使用分段式線性化技術(shù)前后的角度輸出。

　　圖3：使用分段式線性化技術(shù)前后的角度誤差。

　　圖4：使用更高采樣分辨率（左）分段式線性化和（右）諧波線性化后的角度誤差。

　　在A1332中實(shí)現(xiàn)的分段式線性化技術(shù)只允許16個(gè)段的線性化。通過(guò)增加段數(shù)或使段的長(zhǎng)度可變能進(jìn)一步提高這種方法的性能，因此，針對(duì)具有較高曲率的區(qū)域可以使用更精細(xì)的分段。然而，這些增強(qiáng)措施都會(huì)導(dǎo)致更長(zhǎng)的處理時(shí)間和更高的復(fù)雜性。

　　諧波線性化

　　諧波線性化技術(shù)用15個(gè)諧波的形式進(jìn)行線性化，這些諧波的相位和幅度用快速傅里葉變換（FFT）的方法確定，而FFT的對(duì)象是在客戶(hù)末端生產(chǎn)線的角度傳感器IC周?chē)拇朋w一次旋轉(zhuǎn)收集到的數(shù)據(jù)。

　　諧波線性化功能具有很大的靈活性。15個(gè)諧波中的每個(gè)諧波的幅度和相位值都存儲(chǔ)在12位的EEPROM域中，在線性化過(guò)程中需要應(yīng)用的諧波數(shù)量可以由用戶(hù)指定。除了支持側(cè)軸應(yīng)用外，內(nèi)置于這種線性化方法中的靈活性在去除客戶(hù)末端生產(chǎn)線中的靜態(tài)錯(cuò)位誤差時(shí)也非常有用。

　　角度延遲考慮

　　分段式和諧波線性化技術(shù)都非常適合同軸和偏軸磁性應(yīng)用。雖然分段式線性化將磁性范圍劃分為更小的部分，并對(duì)這些更小的部分以分段的方式線性化，但諧波線性化允許對(duì)誤差信號(hào)進(jìn)行正弦式補(bǔ)償，這將有助于消除錯(cuò)位和側(cè)軸布置中的高諧波誤差內(nèi)容。來(lái)自諧波線性化的增強(qiáng)性能需要付出更多運(yùn)算時(shí)間的代價(jià)：被稱(chēng)為“延時(shí)”的一種情形。

　　對(duì)許多應(yīng)用來(lái)說(shuō)，額外延時(shí)不是個(gè)問(wèn)題。舉例來(lái)說(shuō)，在典型的電子動(dòng)力轉(zhuǎn)向（EPS）系統(tǒng)手輪角度傳感器IC中，每隔1ms要求一個(gè)新的角度值，這意味著有足夠的時(shí)間執(zhí)行甚至15個(gè)諧波的線性化，如圖5。另外，許多應(yīng)用會(huì)使用傳感器的ORATE（可編程輸出速率）功能，以便通過(guò)超采樣來(lái)減小角度測(cè)量的本底噪聲。這樣也能提供足夠的時(shí)間來(lái)執(zhí)行線性化功能，并且不增加延時(shí)，因?yàn)轭~外的平均允許有更多的時(shí)間用于線性化操作。

　　圖5：線性化后的角度誤差（左）和增加的角度延時(shí)（右）與所用諧波數(shù)量的關(guān)系。

　　XYZ錯(cuò)位效應(yīng)

　　為了評(píng)估線性化后的角度傳感器IC的機(jī)械性錯(cuò)位效應(yīng)，可以執(zhí)行如圖6所示的映射分析。結(jié)果顯示了角度誤差性能對(duì)磁體尺寸的依賴(lài)性。從圖中可以看到，更高的環(huán)形磁體可以更好的容忍垂直性錯(cuò)位，而更厚的環(huán)形磁體可以更好的容忍空氣間隙的變化。

　　圖6：錯(cuò)位效應(yīng)：（左）X、Y和Z映射軸的定義；（右）當(dāng)空氣間隙=4mm時(shí)的錯(cuò)位性能（堅(jiān)軸和橫軸）。

　　本文小結(jié)

　　片上可編程且可定制的線性化功能，就像A1332角度傳感器IC中實(shí)現(xiàn)的那樣，允許系統(tǒng)設(shè)計(jì)師在不增加系統(tǒng)設(shè)計(jì)的額外復(fù)雜性和成本的條件下，滿(mǎn)足前面所述的精度目標(biāo)。雖然分段式線性化可以取得更快的處理時(shí)間，但受限于校正正弦誤差項(xiàng)的能力。諧波線性化在這方面可以做的更好。另外，諧波線性化方法中的靈活性，特別是改變所用校正諧波數(shù)量的能力，允許用戶(hù)在運(yùn)算時(shí)間和誤差性能之間達(dá)到最佳平衡。結(jié)果是在應(yīng)用線性化技術(shù)后，±20°的角度誤差可以減小到±0.3°以?xún)?nèi)。

　　不管系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)師面臨的是什么樣的角度檢測(cè)挑戰(zhàn)，合適的磁性設(shè)計(jì)和先進(jìn)的片上線性化功能組合都有助于達(dá)到理想的性能，同時(shí)最大程度地減小由此增加的復(fù)雜性和成本。