作者：康傳利，程耀，石靈璠

隨著現代科學技術的不斷發展，計算機虛擬現實技術引起了人們的廣泛關注，特別是在智慧城市建設方面。所謂虛擬現實（virtual reality，VR）是一門集成了人與信息的科學，是由計算機技術構建的虛擬世界。它既是虛擬的，也是真實的，也可以是真實世界對虛擬世界的映射。

如今，虛擬現實技術被廣泛應用于各個領域。與此同時，計算機硬件和軟件的升級使虛擬現實技術得以更好的發展。一個真實的三維場景是虛擬現實平臺建設的基石，所以需要建設一個良好的虛擬現實平臺，必須擁有一個逼真的虛擬環境。在傳統的三維場景建模中，需要到實地采集照片，進行紋理貼圖制作，同時還得花費大量的人力進行模型場景的構建。城市在高速發展，城市三維場景需要不斷的更新，這時需要一種全自動或者半自動的三維場景建模技術來解決當下的問題。如果將無人機傾斜攝影測量技術構建的三維場景模型應用于虛擬現實系統中，將大大縮短虛擬平臺的建設周期，利用無人機傾斜攝影測量技術獲取豐富的紋理信息數據，生成高密度三維點云和三維TIN 網格模型，結合自動化軟件構建三維模型，實現三維場景的快速、高效、低成本的真實還原，用現勢的三維場景模型呈現城市信息，在城市規劃、建設、管理和應急響應中起著極其重要的作用。

應用系統設計流程及關鍵技術

本文將無人機傾斜攝影建模技術應用于在虛擬現實中，其應用系統設計流程如圖 1 所示。具體步驟為：

①通過無人機航拍采集傾斜影像，檢查相鄰航帶側視影像飛行方向是否一致，確定圖像放置位置和攝像機參數設置，確定無誤后便可以進行空中三角測量。

②在確認影像數據正確后，進行空中三角測量。根據少量的野外控制點，進行控制點加密，獲得精確外方位元素，并通過多視影像密集匹配尋找連接點，構建三維 TIN 網格。對于數據較大區塊，需要進行數據分塊處理，本次實驗選擇自適應切塊，可以快速的自適應計算機 RAM 使用量，根據當前計算機的性能給出一個參考范圍，在范圍內設置目標 RAM 使用量值來順利進行三維重建。

③根據三維 TIN 網格每個三角形瓦片的法線方程與二維圖像之間的夾角篩選出對應的最優紋理信息，完成自動紋理映射;

④ 輸出并獲得 OBJ 格式三維場景模型，并導入 3DS Max 中進行場景優化。將其轉為可編輯多邊形，便可進行懸浮物刪除，模型裁剪、變形修改等操作，然后在 UVW 展開界面修改映射錯誤的紋理。

⑤將優化好的模型導出 OBJ 格式至 Unity 3D 引擎，通過C#語言寫動態交互功能腳本，實現場景的實時驅動、用戶界面和場景漫游等功能，完成該虛擬漫游系統。

01、傾斜影像聯合空中三角測量

由于無人機航拍的傾斜影像中不僅有垂直影像數據還包括多個傾斜角度拍攝的影像數據，傳統的同名像點自動量測算法已不能適用于傾斜影像。通過在同一飛行平臺上使用多個傳感器，在拍攝影像時記錄影像參數：包括航高、航向、航速、旁向重疊度和坐標等，獲取以拍攝瞬間的 POS 觀測值作為原始影像粗略的初始外方位元素，結合傳感器的成像模型，通過成像模型可計算得到多視影像上每個像元的物方坐標，進行相對定向，再進行精確匹配，結合少量的野外控制點（像控點）坐標，得到傾斜影像聯合空中三角測量成果。

02、多視影像密集匹配及TIN網格構建

多視影像進行密集匹配的實質就是確定影像之間的同名像點。為防止遮擋對匹配造成的影響，匹配過程中還需過濾冗余信息。影像匹配的算法分 3 類：灰度匹配、特征匹配和關系匹配，匹配的共性就是在影像上按照匹配策略找同名點。根據獲取的同名點坐標，生成高密度 3D 點云數據，得到不同細節層次三角 TIN 網格模型。同時，通過相關算法的優化，簡化了相對平坦區域的三角網絡，減少了數據冗余，進而獲取地物的三維信息。因此，影像匹配是后期自動生成數字表面模型、三維建模的技術基礎。

03、多視影像聯合平差

目前相對成熟的多視影像聯合平差方法為：利用由粗到精的金字塔匹配方法。利用 POS 系統得到的多視影像外方位元素，實現每級影像同名點的自動匹配以及自由網光束法平差。當獲得了比較好的同名點匹配結果時，建立像控點坐標、GPU/IMU 輔助數據和連接點線的多視影像自檢校區域網平差的誤差方程，經過聯合解算，保證平差結果的準確性。

04、重建自動紋理映射技術

傾斜攝影技術在虛擬城市中作為一項重要數據源，自動紋理映射技術可以從海量的影像數據中，快速、高效獲取豐富的紋理信息，能夠真實地反映地面的客觀情況，生成高質量的三維場景，滿足現代社會的需求。

傳統的城市三維建模的方法是：

結合正射影像、測區 CAD 地形圖等數據，建立初始白模，在實地采集照片，然后對照片進行處理，將紋理映射在白模上。這種方法消耗大量的人力、物力、財力。

自動紋理映射技術的出現就能夠很好地解決這個問題。無人機傾斜影像一般都是較高分辨率的影像，可以很好地呈現實地情況，滿足一定精度的建模。自動紋理映射技術是利用影像的內、外方位元素，恢復拍攝影像時的瞬間姿態，然后通過聯系模型面與傾斜影像之間的索引關系，以三角網（TIN）模型為基礎，根據數字三維技術和空間幾何技術相結合，對每一張影像數據進行空間篩選，找出最符合模型的影像集，進行影像像素采樣并讀入到模型上，自動完成紋理映射。

05、場景漫游技術

虛擬現實注重人機交互的過程，其中場景漫游技術的重要性便不言而喻了。場景漫游技術是指在虛擬場景中借助必要的裝備實現全方位多角度瀏覽該虛擬場景的操作。如：通過鍵盤控制和鼠標控制，能讓用戶在虛擬場景中前后左右任意方向行走等。在設計方面，本次實驗制作分為空中漫游和地面漫游，通過控制飛機的姿態傾斜和速度快慢實現對虛擬場景的鳥瞰、俯視和穿梭等操作，另外也可將飛機著陸并進行地面漫游，其界面中加入實時地圖導航，極大的賦予了該場景漫游的多樣性，給人不一樣的觀賞感受。

模型實現

本次實驗采用的建模系統為 Smart3D Capture 全自動三維建模系統。Smart3D Capture 處理流程如圖 2 所示，局部區域三維場景如圖 3 所示。

▲圖3 局部區域三維場景

01、三維模型的優化

如今，傾斜攝影技術在三維場景建模方面取得了一定的成就。Smart3D Capture 軟件系統強大的數據處理能快速生成三維場景模型，但是還是有些地方是需要進行改進和完善的。如在樹林、水面、不規則的建筑物或是在建筑物遮擋比較嚴重的地方，建立的模型會存在一些變形或缺失。為了解決這些問題，后期我們可以用 ZR-Modeler進行模型優化處理，主要進行模型懸浮物的刪除、模型的裁剪、模型紋理錯亂修改、模型變形修改等，模型紋理修改前后如圖 4 所示。

▲圖 4 模型紋理修改前后

02、三維模型的精度分析

在三維模型瀏覽平臺下查看模型的結果，地形的紋理、顏色、形狀和空間位置基本上與現實環境相同。地理要素類型齊全，建筑、道路等主要設施輪廓清晰。進行空中三角測量的影像成功率為 96.99%，空中三角測量誤差報告中誤差各值小于 1 像素。空中三角測量誤差見表 1。

▲表 1 空中三角測量誤差

為更直觀體現模型精度，對模型中圖書館樓梯的長度和寬度進行了量測和檢驗，詳見圖 5 所示。

▲圖 5 圖書館樓梯長度量測

從 Acute3D Viewer 中量測可以得到圖書館長寬分別為 35.77 和 13.90 m，實地用 30 m 鋼卷尺測量出的長寬分別為 35.73 和 13.87 m，模型中量測值與實地量測數據十分接近，充分體現了模型的高精度，為后續的系統應用提供了精度保障。

系統實現

Unity 3D 是由 Unity Technologies 開發的多平臺集成游戲開發工具，可讓用戶輕松創建交互式內容。本文采用 Unity 3D 引擎構建校園虛擬漫游系統，具有模型兼容性好、運行穩定、交互設計多樣等優點。以桂林理工大學為試驗地區，規劃功能需求，制定桂林理工大學虛擬漫游系統設計方案，系統實現流程如圖 6 所示。

▲圖 6 系統實現流程

01、場景模型導入

將 3DS Max 導出的 OBJ 格式的模型文件置入 Unity3D 場景中進行位置擺放。創建燈光以實現在不同氣候條件下的校園場景，如晴天，陰天，霧天、雨天等場景。調節光線，調整至合適亮度，體現出空間層次感。添加碰撞，可以用內置的 Box Collider 或者 Mesh Collider 碰撞組件，對地面、建筑和樹等場景添加該屬性。

02、角色漫游的設計與實現

在虛擬系統中，實現漫游是最基本的功能，Unity 3D 已經設計有角色控制器組件（Characters），Import Package→Characters，可以直接調用，需要調整視角、位置、奔跑速度和加速度等參數。默認情況下，用戶按下 W、S、A 和 D 鍵，同時控制鼠標調整視野位置，實現人物在場景中漫游的效果。

03、GUI界面的設計和實現

在本漫游系統中，GUI 界面是用戶與系統之間的橋梁。通過 GUI 界面的引導，用戶可以進入其他界面進行瀏覽，同時用戶也可以自行選擇不同的場景，實現相應的漫游功能。在 GUI 主界面，共創建了多個菜單選項，包括校園漫步、校園航飛、學校簡介、導航、幫助等菜單選項。本系統中 GUI 界面的創建，首先在工程視圖中，右擊 Create→UI，將所需要的控件加入到 Canvas，并調整到合適的位置，最后將控件所要實現的功能代碼加入到 UI 中。由于組件較多，可以構建思維導圖用來規劃邏輯，以免遺漏。主界面 GUI 如圖 7 所示。

▲圖 7 主界面 GUI

3.4 系統生成先點擊頁面左上方的 file→Building settings，或者用快捷鍵 Ctrl +Shift +B 快速進入，點擊 PC、Mac 所在的圖標，選擇 Windows 系統，根據電腦選擇×86 還是×64，點擊 Build，給生成的文件夾重命名和選擇導出位置。

三維數字校園漫游界面如圖 8 所示。

▲圖 8 三維數字校園漫游界面

本文結合虛擬現實技術和無人機傾斜攝影技術設計并實現了校園虛擬漫游系統。利用傾斜攝影技術以及強大的圖像幾何運算軟件（Smart 3D Capture）來生產城市三維模型方法的可行性，快速構建三維場景，并應用 3DS Max 建模軟件進行場景優化，最后導入 Unity 3D 引擎實現虛擬漫游的技術路線和實施方案，實現了三維交互式校園布局展示功能。該系統開發基本達到預期目的，實現了碰撞檢測、虛擬漫游等功能，該系統的研究和實現對后續虛擬城市項目建設具有重要的現實意義。

責任編輯：gt